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  • Publié le : 12 octobre 2010
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Fonctionnement du robot

Principe:

Le robot doit suivre la ligne noir, il doit prendre les virages et franchir les obstacles de façon autonome.

Fonctionnement de la carte:
a)Les capteurs
Pour que le robot puisse suivre la ligne noir il faut l'équiper de capteurs optiques. Nous utiliserons des capteurs OPB708. Ils sont composés d'une LED infrarouge et d'untransistor. La LED émet une lumière; si celle-ci est reflétée c'est à dire lorsque le capteur se trouve en face d'une ligne blanche le transistor va se saturé et donc permettred'envoyer l'information à notre programmateur de mettre le mise en marche du moteur. Mais si la LED émet sur une bande noir la lumière ne sera pas reflétée ce qui va bloqué le transistor etarrêter le fonctionnement du moteur. Nous avons choisi de mettre deux capteurs un à droite de la ligne celui-ci permettra l'arrêt où la mise en marche du moteur droit et l'autre à gauchefera de même pour le moteur gauche.

b) Mise en forme
La mise en forme (le LM393B) est un composant qui va permettre d'émettre un signal carré propre suivant l'information que lecapteur lui aura transmit. Nous plaçons un potentiomètre sur l'une des pattes de ce composant qui va nous permettre de déterminer un seuil, si la tension d'entrée est inférieur à celui-ciil délivrera un état logique 0 au programmateur et si elle est supérieur l'état logique 1 ( le capteur est bloqué pour une tension de inférieur à ce seuil et saturé pour une tensionsupérieur).

c)Programmateur ATMEGA32
Nous avons écrit un programme qui permet la mise en marche du moteur s'il reçoit l'état logique 1 de la mise en forme.

Conclusion:
Lorsquequ'un capteur est saturé il envoie une tension à la mise en forme celle-ci envoie l'information de l'état logique égale à 1 et le programmateur permet le fonctionnement du moteur
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