Chapitre 12 : Les asservissements

I- Structure et intérêts :

a) La chaîne directe :

Soit le système suivant constitué uniquement d’une chaîne directe c’est-à-dire d’une structure où l’entrée et la sortie ne sont pas reliées (sauf évidemment par la ligne de masse)

[pic]

E(t)

moteur à courant continu

Dans tous les systèmes, on définit :

- l’entrée ou la consigne : ici la tension d’alimentation E(t) - la grandeur de sortie : ici la vitesse angulaire de rotation du moteur [pic]

On montrera (cf TP) que l’on peut réaliser un alimentation de puissance (hacheur série) qui permet d’avoir une relation linéaire entre [pic]et E(t) : [pic]= a E(t) + b (où k et b sont des constantes).

Expérience de cours : On vérifie par mesure d’un point la validité du graphe suivant :

[pic]

Cependant au cours du fonctionnement, le moteur peut voir un couple de frottement varier (lié à des frottements supplémentaires, vieillissement…) et l’alimentation peut également voir son comportement varier au cours de son utilisation (l’augmentation de la température modifie les caractéristiques des composants utilisés)
Dans ces conditions, la vitesse de rotation du moteur ne coïncide plus avec la consigne pourtant restée inchangée.

Expérience de cours : on vérifie qu’une modification de la charge entraîne une modification de la vitesse de rotation du moteur. La structure chaîne directe ne permet pas d’amortir ces variations.

[pic]

b) Exemples de systèmes asservis :

L’objectif est de construire une structure permettant à la chaîne directe d’amortir les fluctuations de la grandeur de sortie. Le principe consiste à comparer la sortie avec la consigne en entrée de la chaîne directe. Il faut donc boucler le système !
Ce bouclage est déjà utilisé par la nature, en