MARS

« Automatique »

Yann CHAMAILLARD
Yann.chamaillard@univ-orleans.fr

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Objectifs :
 Comprendre

ce qu’est un asservissement
 Savoir synthétiser un régulateur : en particulier le PID

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Introduction à l’Automatique
3
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–

opérations fondamentales :
Observation
Réflexion
Action

 ! Actions

différentes selon réflexion : pressé,

ivre…
 Notion de bouclage : feedback, feedback nourrir en retour en anglais.
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Notion de système
Etat de la route
Perturbations : Rafales de vent
…
Freinage
Accélération
Direction

Position

Voiture

Vitesse

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Bouclage
 Nécessaire
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–

:

Accroître la précision de la réponse. Constater un écart par rapport à la référence et agir en conséquence. Compenser les perturbations. Voir l’effet de la perturbation et donc agir en conséquence.
Robustesse, définition pour un élément ‘moyen’, fonctionnement sur l’ensemble (prod. en série).
Stabiliser : seule solution si système risque d’être instable (ex : monocycle motorisée)
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Schéma bloc


Schématisation : schéma bloc. Les « briques » de la construction sont :
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le rectangle (1) qui représente un élément ou groupe d’éléments du système, la flèche (2) qui représente une grandeur physique entrant ou sortant d’un élément, le comparateur (3) ou le sommateur (4) qui soustraie ou ajoute une même grandeur physique, le branchement (5) qui représente un prélèvement d’information. 6/36

Schéma bloc




A partir de ces éléments , on peut construire schématiquement un système asservi.
On fait ainsi apparaître les grandeurs caractéristiques suivantes :
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–

–
–
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Yc grandeur d’entrée appelée consigne
Y grandeur de sortie (ou sa mesure) qui est la variable caractéristique de l’état (vitesse, position, température,...) du système ; ε erreur ou écart.
U grandeur de commande (ou entrée du système)
NB : Y et Yc de même dimension !
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Schéma bloc
 Régulateur, Actionneur,
Consigne
Yc
+

Erreur

-

Système, Capteur

Commande
U
Correcteur
Actionneur
Mesure
Y