Bac get 2005 pince robot rtx corrigé

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1ère Partie: Etude du fonctionnement de la pince
Question 1.1- FAST de la fonction FT1 Solutions constructives FT 1: Saisir une boîte FT 11 Transformer l’énergie électrique en énergie mécanique de rotation FT 12 Adapter l’énergie mécanique de rotation FT 121 Réduire La vitesse de rotation et augmenter le couple FT 122: Renvoyer le mouvement de rotation FT 13 Transformer le mouvement de rotationen un mouvement d’ouverture / fermeture des doigts FT 14 Guider le mouvement relatif des doigts Moteur électrique Réducteur : roues dentées 8, 9, 10, 12, 13, 14 Pignons 33 et 34 Système vis à pas inverses : 41/38,39 Ne rien définir

Question 1.2- Tableau des liaisons et des mobilités réalisant les fonctions techniques F113 et FT14

Liaisons L41/38 L41/39 L38/(37b+40) L39/37a L37a/(37b+40)Désignation des liaisons Hélicoïdale d’axe (B,x) Hélicoïdale d’axe (A,x) Pivot glissant d’axe (B,z) Pivot glissant d’axe (A,z) Pivot d’axe (glissant) (H,z)

Tx 1 1 0 0 0

Ty 0 0 0 0 0

Mobilités Tz Rx 0 0 1 1 0(1) 1 1 0 0 0

Ry 0 0 0 0 0

Rz 0
Mouvements conjugués

0 1 1 1

DR1

2eme Partie : Vérification des caractéristiques de la pince
2.A- Vérification de l'écartement desdoigts de la pince Questions 2.A.1 - 2.A.2 - 2.A.4 - 2.A.5 - 2.A.6 - 2.A.7 2.A.3 – Mvt 37a/1:plan 2.A.7 – 92 mm > 85 mm, le cahier des charges est vérifié

C0m E0m Ecartement maxi 92 mm D0m

TA37a/1= TA39/1

H0m

Remarque : Les pièces 37b, 38, 40 et 44 ne sont pas représentées

TH37a/1

DR2

2eme Partie : Vérification des caractéristiques de la pince
2.B- Vérification de la vitessed'impact des doigts avec la boîte 2.B.1- : Nmoteur = 6250 tr/min 2.B.2- : K global =

Z14 .Z12 .Z 9 .Z 33 11×11× 12 × 31 = =0,049=1/20.23 Z13 .Z10 .Z 8 .Z 34 32 × 34 × 27 × 31

2.B.3- :Nvis/1 = Kglobal x Nmoteur=6260/20,23=308 .95 tr/min 2.B.4- : V ( A ∈ 39 / 1) =

N vis × pas = (308.95x1.5875)/60=8.17 mm/s 60

V ( A ∈ 39 / 1) : direction (A,x) vers la gauche (fermeture)
2.B.5- :Compositiondes vitesses en A :

r V ( A ∈ 39 / 1) = V ( A ∈ 39 / 37a) + V ( A ∈ 37 a / 1) or V ( A ∈ 39 / 37 a ) = 0 car A est centre de la liaison pivot entre 39

et 37a donc V ( A ∈ 39 / 1) = V ( A ∈ 37 a / 1)

DR3

Questions 2.B.5 - 2.B.6 - 2.B.

V ( D ∈ 37a / 1)

direction V ( D ∈ 37a / 1) direction V ( H ∈ 37a / 1)

direction V ( A ∈ 37a / 1)

V ( A ∈ 39 / 1) = V ( A ∈ 37a / 1)
CIR37a/1

V ( D ∈ 37a / 1) = 51.5mm / s

Echelle des vitesses : 2mm 1mm.s-1 Remarque : Les pièces 37b, 38, 40 et 44 ne sont pas représentées DR3

Echelle :1 :1

2.B.8Le graphe suivant issu d'un logiciel de simulation donne les valeurs de l'écartement des doigts.

VD 37 a / 1

en fonction de la valeur de

65

Valeur de l’écartement des doigts en mm

2B8 : Lecture pour 85 mm sur legraphe vitesse d’impact = 65 mm/s Le cahier des charges est respecté car 65mm/s < 70 mm/s

DR3

3ème Partie : Etude de la fonction FT2311 : Lier la pince au poignet
Question 3A: Analyser les solutions réalisant la mise en position et le maintien on position entre la pièce de liaison et le boîtier Nature de la surface « principale » de contact (à colorier en bleu sur les vues à gauche enperspective et à repasser en bleu sur les vues à droite en représentation plane) :

Plan/Plan

Nature de la surface « secondaire » de contact si elle existe (à colorier en vert sur les vues à gauche en perspective et à repasser en vert sur les vues à droite en représentation plane) : MISE EN POSITION

Plan/Plan

Nature de la surface « tertiaire » de contact si elle existe (à colorier en rouge surles vues à gauche en perspective et à repasser en rouge sur les vues à droite en représentation plane) :

Plan/Plan
Indiquer quel(s) degré(s) de liberté n’est (ne sont) pas supprimé(s) par cet ensemble de surfaces de mise en position :

Aucun
Nature et nombre du (des) élément(s) de maintien en position (à entourer en noir sur les dessins à droite et à gauche): MAINTIEN EN POSITION

2 vis...
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