Génération de cartes de disparité denses à partir d’images panoramiques cylindriques haute définition
Laurent SMADJA, Erwan BIGORGNE, Ryad BENOSMAN, Jean DEVARS Laboratoire des Instruments et Systèmes d’Ile-de-France Université Paris VI BP 164, Tour 22-12 2ème étage 4 Place Jussieu, 75252 Paris Cedex 05, France laurent.smadja@lis.jussieu.fr, erwan.bigorgne@lis.jussieu.fr benosman@ccr.jussieu.fr, devars@ccr.jussieu.fr

Résumé – Cette étude porte sur le développement, l’utilisation d’un capteur panoramique cylindrique à très haute définition, et les cartes de profondeur obtenues à partir de deux vues de ce capteur. Partant d’images calibrées, plusieurs étapes sont réalisées: détection et appariement de points d’intérêt, détermination de la SFM, appariement dynamique des lignes épipolaires de l’image. Les résultats obtenus sont les cartes de disparité denses de 2048 * 3600 pixels du panorama étudié.

Abstract – This paper deals with creating and using a high definition cylindrical sensor, and disparity maps resulting from two scenes of this imaging system. Starting from calibrated images, several steps are processed: feature detection and matching, SFM determination, dynamic matching of epipolar lines. Results are dense 2048 * 3600 disparity maps corresponding to the observed panorama.

1 Introduction
La structure tridimensionnelle d’une scène peut être retrouvée à partir de plus de deux images prises à des endroits différents. Ce domaine, connu sous le nom de Stéréovision a été largement étudié depuis plus de 20 ans [9] et il existe aujourd’hui des algorithmes de reconstruction 3D denses à partir de séquences d’images [10]. Ces reconstructions sont très précises et s’appuient sur un mode opératoire parfaitement balisé mais restent dans le cadre de l’image perspective [8]. D’autre part, les capteurs panoramiques constituent de nos jours un des champs de recherche les plus actifs de la communauté. De par leur champ de vue à 360˚ , ils sont de plus en plus