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Commande sonde testeur circuit

415 mots 2 pages
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TP 2 : Commande d’une sonde de testeur de circuits

1. Etablir le jeu d’équations différentielles décrivant la dynamique de ce système x= -km*x-Dm*x+Fxm y= -km*y-Dm*y+Fym z= -km*z-Dm*z+Fzm

2. Etablir la représentation d’état équivalente de manière à ce que le système soit sous la forme de 3 sous-systèmes d’ordre 2 découplés entre eux par un choix judicieux de variables d’état, sachant que les coordonnées x,y et z sont mesurées. xyzxyz= -D/m00-k/m000-D/m00-k/m000-D/m00-k/m100000010000001000*xyzxyz+ 1m1m1/m* FxFyFz

xyz= 010000000100000001* xxyyzz 3. Etablir les propriétés d’observabilité et de commandabilité du système ;
Qc=ctrb(A,B)
ans = 1.0e+008 * Columns 1 through 9 0.0000 0 0 -0.0000 0 0 -0.0001 0 0 0 0 0 0.0000 0 0 -0.0000 0 0 0 0.0000 0 0 -0.0000 0 0 -0.0002 0 0 0 0 0 0.0000 0 0 -0.0000 0 0 0 0.0000 0 0 -0.0000 0 0 -0.0003 0 0 0 0 0 0.0000 0 0 -0.0000 Columns 10 through 18 0.0002 0 0 0.0997 0 0 -0.2996 0 0 -0.0001 0 0 0.0002 0 0 0.0997 0 0 0 0.0008 0 0 0.3976 0 0 -2.3936 0 0 -0.0002 0 0 0.0008 0 0 0.3976 0 0 0 0.0018 0 0 0.8919 0 0 -8.0676 0 0 -0.0003 0 0 0.0018 0 0 0.8919
Q0=obsv(A,C
ans = 1.0e+007 * 0 0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0.0000 0 0

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