La liberté telle que nous l'entendons (comme propriété métaphysique ou comme condition transcendantale de la volonté) était ignorée des Anciens. Cela tient d'abord au fait que la volonté n'est pas pour eux une faculté à part du psychisme, et que le psychisme n'est pas lui-même une entité séparée de l'organisme (cf., par exemple, Aristote, Traité de l'âme). L'âme, chez les Grecs, est donc un principe d'animation du vivant (le cheval a donc une âme), alors que la comparaison pour nous de l'âme et d'un être vivant concrêt est bien difficile : l'âme moderne, c'est plutôt l'esprit, la pensée ou la conscience, ou quelque chose d'intérieur qui peut se distinguer de la vie animale ; mais ce n'est pas en général quelque chose que l'on pourrait facilement exemplifiée par un cheval (mais ce point devrait sans doute être discuté d'après des thèses récentes sur l'intelligence et la sensibilité animales).

Une conséquence importante de cette conception ancienne de l'âme, c'est que l'action, ou au moins certains types d'action, a, pour les Grecs, une dignité moindre ; ce que montre par exemple l'esclavage et l'artisanat. Par nature, un être qui travaille n'est pas libre (Aristote, Politiques) car son activité déforme son corps et altère en conséquence les qualités de son âme. Ce qui a de la valeur, la finalité par excellence de l'activité humaine, c'est la pensée, l'activité de l'intellect, conçue comme la finalité et le vrai bien de l'âme : la liberté de l'homme serait donc dans la contemplation qui nécessite d'ailleurs des conditions de vie d'hommes libres. Cette liberté n'est pas contraire à la nature et à sa nécessité, puisqu'elle est la réalisation parfaite de l'essence de l'homme (il ne faut donc pas confondre l'emploi qui est fait ici du mot liberté avec d'autres emplois qui sont faits ailleurs dans l'article).

Le christianisme vient ensuite modifier cette conception, avec l'idée d'un dieu qui est volonté et qui crée, l'idée d'un dieu artisan (cf. Paul de Tarse).