PROJET DE CONCEPTION

CONCEPTION D’UNE AIDE AU PILOTAGE
POUR UN QUADRICOPTÈRE

RAPPORT FINAL

NICOLAS MIRJOLET ANTOINE ROUSSEL AVRIL 2004

SOMMAIRE
1 2 Introduction ........................................................................................................................ 3 Modélisation à partir des lois de la mécanique .................................................................. 4 2.1 Hypothèses de travail ................................................................................................. 4 2.2 Relation fondamentale de la dynamique .................................................................... 4 2.3 Théorème du moment dynamique.............................................................................. 5 2.4 Equations des angles d’Euler ..................................................................................... 5 3 Modélisation linéaire simplifiée autour d’un point d’équilibre ......................................... 6 3.1 Recherche d’un point d’équilibre............................................................................... 6 3.2 Linéarisation autour du point d’équilibre................................................................... 6 4 Commande par fonction de transfert.................................................................................. 7 4.1 Linéarisation des moteurs et calcul de leur fonction de transfert............................... 7 4.2 Calcul des fonctions de transferts en boucle ouverte ................................................. 8 4.3 Tracés de Bode des fonctions de transferts en boucle ouverte................................... 9 4.4 Synthèse des correcteurs ............................................................................................ 9 4.4.1 Démarche adoptée pour la synthèse des correcteurs .......................................... 9 4.4.2 Spécification des correcteurs et simulation...................................................... 10