SSI04auto_mowerCorr.doc

Sciences de l'Ingénieur

LSTP Pasteur Hénin-Beaumont

ROBOT TONDEUR AUTOMOWER - CORRIGE
Étude N°1
Détections:
Câble périphérique
Câble de recherche
Obstacle à l'avancement
Pente excessive ou soulèvement du robot
Herbe très dense
Commandes
clavier

Diodes électroluminescentes
Buzzer
Chaîne d’information
ACquérir

Capteurs

TRAITER

COMMUNIQUER

Carte mère

Pelouse non tondue Interface de commande
Ordres
Lames à l’arrêt

ALIMENTER

Tension secteur (charge)

DISTRIBUER

CONVERTIR

TRANSMETTRE

Batteries

Variateur

Moteur élec

Liaison complète

Chaîne d’énergie

Action

Lames en rotation

Roues à l’arrêt

DISTRIBUER

CONVERTIR

TRANSMETTRE

Variateurs

Moteurs élec

Réducteurs

Action

Roues en rotation

Étude N°2
2-1 Vitesse d'avance du robot
N roue =
1
N moteur 126,56 d'où Nroue = 3 800 / 126,56 = 30 t/mn

Pelouse tondue

Vroue = ω roue • Droue = π .• N roue • Droue = π x 30 x 248 = 390 mm/s
2
30
2
30 x 2
2-2 Vitesse de rotation mini. du disque de coupe
1/3 tour pour une avance du robot de 13 mm. Durée pour avancer de 13 mm à la vitesse de 390 mm/s :
∆t = 13 / 390 = 0,033 s
1/3 tour pour 0,033 s ⇒ 1 tour / 0,1 s ⇒ N mini. = 10 tours /s ou 600 tours / min.
Le moteur tourne à plus de 1000 tours/min donc est compatible avec cette condition.
-1-

Variateurs

Moteurs élec

Réducteurs

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LSTP Pasteur Hénin-Beaumont

Condition de coupe à V =12 m/s
D'après la fig. ci-contre :
N mini = 1050 tours/min.

2500
2000

1 050

V=Rω

tr.min-1

1500
Série1

ω = π N / 30 = 110 rad/s

1000

R mini = 95 mm

500
0
-3

V mini = 110 x 95.10 = 10,45 m/s
La condition n'est pas vérifiée.

1
M

25

3
10

4
15

5
20

6
25

307

N.cm

Pour avoir une vitesse de coupe de 12 m/s, il faut que le moteur tourne à :
1 050 x 12 / 10,45 = 1 206 tours / min.
2-3