Devoir de contrôle N°1

3ème Sciences Techniques

MAIN DE ROBOT 2 DOIGTS
Le système suivant est une main de robot à 2 doigts équipant des ensembles robotisés destiné à l'industrie pour déplacer des objets. L'ensemble du poignet tourne grâce un pignon entraîné par un moteur électrique non représenté. La fermeture des doigts est quand à elle pneumatique.
Modèle étudié : 2 Doigts.
Phalange
Partie en liaison encastrement avec le bras du robot (non représenté). Secteur denté
Doigts

Phalange
Pignon d'entraînement de l'ensemble poignet.

Dossier technique

Secteur denté

Main de robot

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Le 23/10/2007

NOMENCLATURE :
La nomenclature n'est

pas à compléter.

16

2

Axe

15

2

Phalange

31

1 Rondelle Large Ø 5

14

2

Secteur denté

30

1

13

4

Vis à tête cylindrique fendue ISO 1207 M4x10

29

1 Arbre de transmission

12

1

28

1 Pignon

11

1

Piston

27

1 Entretoises

10

2

Joint

26

1 Guide crémaillère

9

1

Écrou de liaison

25

1

8

1

Goupille de transmission

24

1 Crémaillère

7

1

23

2 Joint

6

1

Roulement combine à billes et à aiguilles
25×42×23

22

1 Arbre de liaison

5

1

Douille à aiguilles
25×38×20

21

1 Chambre

4

1

Moyeu

20

1

3

1

Anneau élastique pour alésage, 38x1,5

19

1 Rondelle Ø 8

2

1

Clavette parallèle, forme C 6 x 6 x 10

18

4 Entretoises d'axes des phalanges

1

1

Interface Robot

17

2 Axe phalange/doigt Ø 7 L=38

Rep

S 235

Joint torique 2,5 x 45
ENAW2017

Anneau élastique pour
C 60 alésage, 42x1,5

Nb DÉSIGNATION

C 60

Matière

S 235

Vis à tête cylindrique à six pans creux
ISO 4762 M5x20

m = 2,5

20MnCr5

Z=18

Coussinet cylindrique fritté,
C16 x 22 x 17

Vis à tête cylindrique à six pans creux
ISO 4762 M8x16

Rep Nb DÉSIGNATION

S 235

Cu Sn 8

S 235
S 235

Matière

Variante sur une même base : 3 Doigts.

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Main de robot

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Main de robot

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