Echantillon

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TP No 1 : Étude de l’Asservissement de Vitesse TP No 2 : Étude de l’Asservissement de Position TP No 3 : Asservissement numérique de vitesse et de position avec la maquette ERD50 TP No 4 : Découverte du logiciel Labview – Ports parallèles TP No 5 : C.A.N.-C.N.A et Filtre numérique Annexes : 1°) Plan du montage électronique (2 pages) 2°) Abaques de caractéristiques dynamiques (1 page)

TP No 1- Système Échantillonné Étude de l’Asservissement de Vitesse

EIGSI 3ème ANNÉE 09/10

T.P. D’AUTOMATIQUE N° 1 ASSERVISSEMENT DE VITESSE ÉCHANTILLONNE

1. présentation du système: Le système d’asservissement de vitesse échantillonné est schématisé figure 1
Processus échantillonné H(z)

X(s) +

E(s) Te

B0(s)

Ec(s)

H(s) =

H0 1 + τs

Y(s)

Figure 1. Asservissement de VitesseNumérique

Avec: H0 = 10, τ = 0.1 s, Femin = 50 Hz
1.1. Objectif Le but de ce T.P. est multiple: a) Étude du comportement du système échantillonné concernant: - la conversion de la fonction de transfert continue H(s) en fonction de transfert en z: H(z) à l'aide des fonctions de MATLAB; - l’influence de la période d’échantillonnage sur la stabilité du système échantillonné; b) Correction dusystème échantillonné afin d’obtenir des performances souhaitées. Les études seront effectuées tout d’abord par la simulation numérique sur le logiciel MATLAB et SIMULINK, puis par vérification sur un montage électronique. 1.2 Matériel à utiliser Ordinateur Oscilloscope et GBF Maquette électronique de simulation Alimentation électrique

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2. Étude par simulation numérique On utilise le logiciel MATLAB et SIMULINK. Lancer MATLAB en cliquant sur logo MATLAB R2008a dans le NAL(et pas celui sur le bureau). Pour plus de souplesse dans la simulation, paramétrez le schéma SIMULINK avec des variables: Te, H0, T etc., ces variables étant ensuite affectées dans un programme *.m. 2.1) Découverte desfonctions de Matlab pour l’étude des systèmes échantillonnés 2.1.1) Programme et commentaires Le but de ce programme est de déterminer la fonction de transfert échantillonnée en Boucle Fermée HF(z) = Y(z) du système de la figure 1, et de tracer la réponse indicielle de cedernier. X(z)

Voici une explication du programme :
H0 = 10 ; tau = 0.1; den = [tau 1]; %Définition des paramètres du système%Vecteur représentant le dénominateur de la %fonction de transfert « continue » H(s) num = H0; %Vecteur représentant le numérateur de la %fonction de transfert « continue » H(s) sysc = tf(num, den) %La fonction tf permet de construire une fonction %de transfert (nommée sysc dans cet exemple) à %partir des vecteurs num et den Te = 0.01; %Période d’échantillonnage sys = c2d(sysc,Te,'zoh')%Lacommande c2d de MATLAB permet de convertir %H(s) en H(z): % sysc représente la fonction de transfert % continue H(s) % Te est la période d’échantillonnage % zoh indique que l’on utilise un bloqueur d’ordre % zéro %c2d signifie "Continue to (2 - two) Discrete sysF = feedback(sys,1) %La fonction feedback permet d’obtenir la fonction %de transfert en boucle fermée HF(z) à partir de la %fonction detransfert en boucle ouverte H(z). Le -1 %indique que la boucle de retour a un gain de -1 step(sysF) %Réponse indicielle de HF(z) grid %Affichage d’un quadrillage sur la figure title(['Réponse indicielle avec Te=', num2str(Te)]) %Affichage d’un titre, incluant la valeur d’une %variable (Te) figure(gcf) %Affichage au premier plan de la fenêtre contenant %la réponse

2.1.2) Travail à effectuer a) prenezle temps de comprendre le programme ci-dessus en lisant les commentaires. b) testez ce programme sous Matlab.

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c) sur la courbe obtenue, cliquez avec la souris sur un point de la courbe : ses coordonnées s’affichent dans un cadre. Pour enlever cet affichage, effectuez un clic droit sur...
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