L’épopée se rattache originellement à une tradition orale, transmise par des aèdes itinérants, griots, shamans, conteurs, bardes ou troubadours. Elle était certainement dite ou psalmodiée sur une musique monocorde, parfois chantée. D'abord retranscription de fragments récités, parfois à partir de sources différentes, elle devient par la suite un genre littéraire en soi, l’œuvre d’un seul auteur, qui continue cependant souvent à utiliser des procédés hérités de la tradition orale. On peut ainsi distinguer épopées primaires ou populaires et épopées secondaires, également dites épopées littéraires2,3.

Puisant ses sources dans l’Histoire, l’épopée s'en distingue notamment par le souci de la part de son auteur de créer une œuvre relatant des faits vraisemblables, et non pas de relater des faits réels comme l’historien. Ses relations avec la réalité historique sont donc très variables, au point que le poème épique inclut fréquemment une dimension merveilleuse, son contenu tanguant de l’Histoire au mythe et du mythe à l’Histoire[réf. nécessaire].
Parce que le poème épique est principalement destiné à faire l’éloge d’un peuple ou d’un héros national, se devant de surmonter maintes épreuves, guerrières comme intellectuelles, pour atteindre ses objectifs, le poète se permet de nombreux artifices, figures de style, dont l’hyperbole occupe une part importante. Ces ornements confèrent également à l’œuvre plus de vie4 et constituent tout son caractère poétique.
La poésie épique « centrée sur la troisième personne, met fortement à contribution la fonction référentielle » du langage5 – c'est-à-dire qu'elle peint un monde, des événements (tandis que la poésie lyrique privilégie plutôt l’expression des émotions d’un Je, et que la poésie dramatique met en scène un dialogue, où domine le "tu"), donc que le poète n'y doit pas se mettre en avant, mais au contraire s'effacer devant son récit et les personnages qu'il met en scène.
Selon Hegel, qui parle de « Bible d’un peuple »,