En latin, l'esclave se dit servus (esclave) ou ancilla(e) (servante(s)).
Un esclave était une personne non libre ; il était sous la domination d'une autre personne, généralement un pater familias.
Les Romains considèrent l'esclavage comme infamant, et un soldat romain préfère se suicider que de tomber en esclavage dans un peuple barbare , c’est-à-dire non romain.
Souvent, les personnes réduites en esclavage, ou maintenues dans cette condition d'esclave, proviennent d'autres peuples conquis, ce qui se manifeste souvent par une couleur de peau, ou une langue, différentes de celles des maîtres.
Le prestige d'un Romain se calcule au nombre d'esclaves qu'il possède. Certains en commandent plusieurs milliers. Le simple citoyen se satisfait d'un ou deux. N'en avoir aucun est le comble de la misère.
Le terme « manus » symbolisait la domination du maître sur l'esclave, au même titre que la domination du mari sur sa femme. Sa condition réelle était cependant variable, selon la proximité du maître : les esclaves agricoles des villae ou des mines étaient très mal traités, tandis que les esclaves domestiques (ancillae) qui côtoyaient la famille étaient plutôt favorisés et très souvent affranchis à terme.
Dans la Rome antique, un affranchi (latin : libertus ou libertinus) est un esclave qui a été affranchi, c'est-à-dire, libéré par son maître. Cependant, il demeure client : il ne jouit pas de tous les droits de l'homme libre (citoyen). Ses enfants seront des hommes libres à part entière. L'esclavage est donc tempéré par l'affranchissement : celui-ci est une étape intermédiaire entre l'esclavage et la liberté (libertus). Un esclave pouvait aussi devenir affranchi par décision judiciaire suite à de trop mauvais traitements de son maitre. Quelquefois, lorsque le maître mourait, il laissait un acte d'affranchissement pour un de ses esclaves dans son testament.
Les comédies latines de Plaute et de Térence , imitées de pièces grecques sont jouées devant un public romain et