Formulaire

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|Vitesse angulaire ( ou (' |
| | |
|( = ( . N / 30 |(: Vitesse angulaire en radianpar seconde (rad/s) |
| |N: Fréquence de rotation en tours par minute (tr/mn) |

|Vitesse tangentielle V |
|| |
|V = r . ( |(: Vitesse angulaire en radian par seconde (rad/s) |
| |V: Vitesse tangentielle ou vitesse linéaire enmillimètre par seconde (mm/s) |
| |R: Rayon primitif de la roue en millimètre (mm) |

|Couple Moteur Cm |
|| |
|Cm = Joz . ( |Cm: Couple moteur en Newton mètre (Nm) |
| |JOZ: Moment d'inertie de l'ensemble en rotation autour de l'axe Zen (Kgm²) |
| |(: Accélération angulaire en radian par seconde (rad/s) |
| | |
|Cm = F . r|Cm: Couple moteur en Newton mètre (Nm) |
| |F: Force appliquée à la périphérie de la roue en Newton (N) |
| |r: Rayon primitif de la roue en millimètre (mm)|

|EQUATION DE MOUVEMENT |
|Mouvement de rotation uniforme |Mouvement de rotation uniformément varié |
| θ = ω0 . t + θ0| θ = 1/2 . α . t2 + ω0 . t + θ0 |
|ω = Constante |ω = α . t + ω0 |
|α = 0 |α = Constante|
| |
|θ0 : Distance angulaire parcourue avant le début du mouvement en radian (rad) |
|θ : Distance angulaire parcourue pendant le mouvement en radian (rad)...
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