Formulaire
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|( = ( . N / 30 |(: Vitesse angulaire en radian par seconde (rad/s) |
| |N: Fréquence de rotation en tours par minute (tr/mn) |
|Vitesse tangentielle V |
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|V = r . ( |(: Vitesse angulaire en radian par seconde (rad/s) |
| |V: Vitesse tangentielle ou vitesse linéaire en millimètre par seconde (mm/s) |
| |R: Rayon primitif de la roue en millimètre (mm) |
|Couple Moteur Cm |
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|Cm = Joz . ( |Cm: Couple moteur en Newton mètre (Nm) |
| |JOZ: Moment d'inertie de l'ensemble en rotation autour de l'axe Z en