Il est né le 20 octobre 1854 au matin à Charleville, ville des Ardennes, de 9237 habitants, à l’écart du monde moderne, ville industrielle comptant des forges, des brasseries, des imprimeries, des tanneries, des clouteries, une verrerie, une brosserie. Il était le second garçon, Frédéric étant né en 1854, des filles allaient venir plus tard : Vitalie-Marie en 1857 et Isabelle en 1860.
Son père, Frédéric Rimbaud, était un militaire. Pour Arthur, ce père absent était sans substance, n’exista que dans le langage maternel (en noms de lieux, de garnisons).
Sa mère, Vitalie Cuif, était une paysanne accrochée à sa terre, Fière, indépendante, forte.
Celle qu’Arthur appelait la « mère Rimb’ » était une femme robuste et austère (« aussi inflexible que soixante-quinze administrations à casquettes de plomb », écrivit-il à son ami, Delahaye), obligée, il est vrai, pour élever seule ses quatre enfants, d’être dure avec elle-même et avec eux ; mais Rimbaud se plaignit d’avoir trop fréquemment reçu des gifles de cette tortionnaire maternelle, sous laquelle «il suait d’obéissance» (‘’Les poètes de sept ans’’), qui le tenait serré financièrement, ne lui donnant « que dix centimes tous les dimanches» pour payer sa chaise à l'église. Car elle était aussi bornée, étriquée, rigoriste, castratrice (son mari alla vite voir ailleurs !). Cette catholique fervente dont la piété confinait à la bigoterie voyait dans le salut la plus haute raison de sa vie et faisait lire chaque jour en famille la Bible, livre fondamental, et éleva sévèrement ses enfants.
En fait, on peut plutôt penser que cette femme de peu de mots n’arrivait pas à dire l’amour qu’elle éprouvait pour son fils tant la possessivité menait à l’affrontement.
La petite enfance de Rimbaud s’est donc déroulée dans un milieu familial étouffant, où l’amour manquait.
En 1870, Rimbaud connut un heureux printemps, faisant de longues promenades au bois d’amour ou sous les marronniers des allées de la ville. La sève montait : il fut