Isi mini projet

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  • Publié le : 6 octobre 2010
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ISI
Mini-Projet
Nous avons longtemps réfléchit sur notre robot, voici comment nous avons procédé. 10/05/2010

Sommaire :

I) II) III) IV) V) VI)

Problématique : Les solutions envisagées : Analyse du produit : Programmation de l’API : La forme du robot : Journal de bord :

VII) Les formes proposées : VIII) Nomenclature :

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I)

Problématique :

Vous devez faire avancerun robot de 5 m et dois s’arrêter tout seule. Utilisez le moins d’énergie possible.

II)

Les solutions qui ont été envisagé

Nous avons trouvé 4 grandes solutions à la problématique posée : La 1ère solution que nous avons trouvée est comment arrêter le robot au bout de 5 m : nous avons donc réfléchi et décidé d’utiliser un API avec une temporisation : en un temps donné le robot effectuerales 5 mètres c’est alors que dans la programmation intervient le robot sera donc alimenté pendant 2 minutes puis il dé-alimentera la bobine (KM) qui elle-même dé-alimentera le moteur. La 2nd solution envisagée que l’on a regroupée: tout ce qui concerne les cylindres avec la chenille comme pour un tank. Un des deux cylindres sera alimenté, le cylindre avant est alimenté pour qu’il tire le cylindrequi est en arrière. Nous avons réfléchi et décidé de poser un réducteur pour que le cylindre ne roule pas trop vite par rapport à la vitesse moyenne que nous avions calculée. La 3ème solution envisagée est la forme du robot: le robot aura une forme de trapèze. Vue d’en dessous on pourra voir une chenille, 2 cylindres et une plateforme rectangulaire. Cette solution regroupe plusieurs travaille :l’analyse fonctionnelle qui a été réalisé par Amre pour déterminer la fonction principale du robot… La 4ème solution envisagée que l’on a répartie: les calculs de la vitesse, la vitesse en rad/s. D’autres calculs comme la puissance absorbée du moteur.

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III)

Les analyses du produit :

Nous avons réalisé une analyse de la chaîne d’énergie :

Nous avons réalisé une analyse de la chaîned’informations :

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Nous avons aussi réalisé un actigramme :

Nous avons aussi réalisé analyse fonctionnelle : l’outil bête à corne, nous pouvons constater que la fonction principale du robot est de satisfaire l’utilisateur.

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IV)

Programmation de l’API

Pour que notre robot s’arrête au bout de 5 m, on a choisi de mettre un API, pour cela nous réaliserons le câblagepour pouvoir déterminer les variables qui sont liées au logiciel (Automgen)

Après avoir réalisé le schéma sur le câblage nous nous intéresserons aux variables à entrée dans le logiciel Automgen :

Entrée DCY

Variable Automgen %i0

Sortie VV VR KM

Variable Automgen %q2 %q3 %q4

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Enfin après avoir réalisé tout ces petites opérations on obtient le programme (qui a été testéen mode local)

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V)

La forme du robot

Nous avons longtemps réfléchi sur la forme du robot nous avons défendu chacun notre idée, finalement nous nous somme mis d’accord pour construire un robot qui ressemblerais à un « tank ».

Celui-ci serait avec des cylindres de 20 cm et une chenille. La forme du corps du robot sera en forme de trapèze.

Nous avons réalisé virtuellement lachenille et les cylindres, voici tout d’abord la chenille :

Voici l’assemblage que l’on peut obtenir (les cylindres serait à l’intérieur de la chenille) :

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Nous avons réalisé un tableau sur les degrés de libertés pour la chenille et les cylindres : nous avons 2 cylindres avec autour une chenille donc la liaison élémentaire est un pivot glissant car on a un contact cylindre/cylindre.Translations Sur l’axe X Sur l’axe Y Sur l’axe Z TX=0 TY=0 TZ=0

Rotations RX=1 RY=0 RZ=0

Le « 0 » signifie que c’est n’est pas possible et le « 1 » signifie que c’est possible. Voici les symboles normalisée des pivots glissants :

Pour le corps du robot qui est un trapèze on aura 4 liaisons glissières, le robot aura 4 liaisons glissières aux 4 bouts du robot :

Translations Sur...
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