En droit international, on entend par eaux territoriales, ou mer territoriale, l'espace maritime intermédiaire entre les eaux intérieures (lacs, estuaires ou baies) et la haute mer, espace compris entre la ligne de base de la mer territoriale côté terre et une ligne idéale qui, établie à la limite de la haute mer, est définie par l'État côtier et portée à la connaissance de la communauté internationale. On définit en principe la ligne de base des eaux territoriales par le tracé côtier que découpent les ouvrages les plus avancés des ports et, lorsqu'il s'agit d'une baie, les lignes de cap à cap ou les lignes déterminables entre les points extrêmes de la baie.
La notion d'eaux territoriales s'élabore au xviie siècle avec le développement de la réflexion politique sur le droit des gens. Certains théoriciens, notamment l'Anglais Selden, veulent réserver le contrôle des mers à l'Angleterre, d'autres (notamment ceux qui appartiennent à l'école du droit naturel) préconisent la libre circulation sur les mers et le droit pour les États côtiers de contrôler la circulation dans les eaux bordières. Chez ces derniers, deux conceptions s'affrontent : pour les uns, le contrôle doit équivaloir à une portée de canon des côtes ; pour les autres, il doit couvrir une zone littorale de largeur uniforme. À la fin du xviiie siècle, les principaux États intéressés s'accordent sur une solution de compromis et fixent la limite des eaux territoriales à 3 milles des côtes (5 km environ) ; cette convention devait être admise par les États-Unis d'Amérique en 1793 et par d'autres nations au cours du xixe siècle ; cependant, la limitation à 3 milles ne sera jamais universellement reconnue et ne constituera donc pas une norme de droit international.
Réunie à Genève en 1958, une conférence des Nations unies sur le droit de la mer a mis au point une convention définissant les principes généralement admis touchant la nature juridique de la mer territoriale ; entrée en vigueur en 1964, elle a