Dans l’Antiquité grecque toute expression littéraire est qualifiée de poétique, qu’il s’agisse de l’art oratoire, du chant ou du théâtre : tout « fabricant de texte » est un poète comme l’exprime l’étymologie. Les philosophes grecs cherchent à affiner la définition de la poésie et Aristote dans sa Poétique identifie trois genres poétiques : la poésie épique, la poésie comique et la poésie dramatique. Plus tard les théoriciens de l’esthétique retiendront trois genres : l’épopée, la poésie lyrique et la poésie dramatique (incluant la tragédie comme la comédie), et l’utilisation du vers s’imposera comme la première caractéristique de la poésie, la différenciant ainsi de la prose, chargée de l’expression commune que l’on qualifiera de prosaïque.
Le mot poésie évoluera encore vers un sens plus restrictif en s’appliquant aux textes en vers qui font un emploi privilégié des ressources rhétoriques, sans préjuger des contenus : la poésie sera descriptive, narrative et philosophique avant de faire une place grandissante à l’expression des sentiments.
En effet, première expression littéraire de l’humanité, utilisant le rythme comme aide à la mémorisation et à la transmission orale, la poésie apparaît d’abord dans un cadre religieux et social en instituant les mythes fondateurs dans toutes les cultures que ce soit avec l’épopée de Gilgamesh, (IIIe millénaire av. J.-C.) en Mésopotamie, les Vedas, le Rāmāyana ou le Mahabharata indiens, la Poésie dans l'Égypte antique la Bible des Hébreux ou l'Iliade et l'Odyssée des Grecs, l'Enéide des latins.
La poésie fut marquée par l’oralité et la musicalité dès ses origines puisque la recherche de rythmes particuliers, comme l’utilisation des vers, et d’effets sonores, comme les rimes, avait une fonction mnémotechnique pour la transmission orale primitive. Cette facture propre au texte poétique fait que celui-ci est d’abord destiné à être entendu plutôt qu’abordé par la lecture silencieuse.
Placées sous l’égide d’Orphée et d’Apollon