Puis il aborde le sujet de l’autonomie chez la personne dépendante. L’autonomie d’après Larousse : « liberté de se gouverner par ses propres lois, être libre, self-déterminer » (p.57, l.8), mais pour Marcel Nuss l’autonomie des personnes dépendantes c’est : « il ne s’agit pas de se soumettre à des règles, mais de les faire changer et évoluer et de nous affirmer par rapport à autrui » (p.57, l.9). L’autonomie dont il parle est plus proche de l’autodétermination. L’autodétermination d’après le Petit Robert « détermination du statut politique d’un pays par ses habitants » (p.57, l.12). « Ainsi, l’autonomie que nous visons est avant tout une autonomie politique liée à l’affirmation de soi » (p.57, l.13). « La revendication du droit à l’autonomie passe par la revendication du droit à une citoyenneté pleine et entière, car l’autonomie suppose la reconnaissance de cette citoyenneté » (p.73, l.21). Il nous explique donc que l’autonomie n’est pas que physique, une personne comme Marcel Nuss est dépendante physiquement mais elle est autonome sur le plan moral, c'est-à-dire qu’il pense de lui-même et personne ne peut décider à sa place, « on peut me laisser « crever », mais on ne pourra jamais penser à ma place et décider à ma place » (p.61, l.16). « Par conséquent, dire d’une personne qu’elle est handicapée est correct d’un point de vue médical mais non social » (p.61, l.31). Ce manque d’autonomie physique a un poids important sur l’intimité de la personne accompagnée car son intimité est mise à plat avec un grand nombre de regards et de mains qui vont toucher et regard se corps nu sous toutes les coutures, et ceci joue donc un rôle très important sur le psychisme de la personne accompagnée et elle va essayer de trouver un arrangement avec elle-même afin de remédier à cette perte d’intimité. L’accompagnement a ses limites car « personne ne pourra jamais remplacer des bras, des jambes, des yeux, un manque ou une déficience quelconque, aussi humaine que soit cette personne.