Enéas continua son voyage et aborda en Sicile où son père, Anchise, était mort un an auparavant. Aceste, d'origine troyenne, les reçut. Enéas organisa des jeux en mémoire de son père qu'il retrouva la nuit en rêve. Celui-ci lui transmit le message des dieux : "Enéas doit laisser ceux qui étaient fatigués ici et partir affronter en Lombardie de nouvelles épreuves dont il sortira victorieux. Ses descendants futurs rayonneront sur le monde. Mais il faut se rendre à Cumes afin de descendre aux enfers avec l'aide de la Sibylle pour rejoindre son père qui doit lui révéler d'autres choses."
Afin d'affermir sa décision, Enéas convoqua le matin même quelques-uns de ses hommes pour leur faire part de ces paroles divines. Sur leur conseil, Enéas obéit à la volonté des dieux et tout en laissant avec regrets une partie de son peuple, prit la mer pour Cumes. Arrivé dans cette ville, il se rendit avec Achate auprès de la Sibylle. Enéas révéla son identité et l'aide qu'il attendait d'elle pour se rendre auprès de son père. Elle lui indiqua ce qu'il devait d'abord faire pour parvenir aux enfers et en ressortir : trouver un rameau d'or destiné à la reine des enfers, qui se laisse facilement cueillir si Jupiter le désire.
Avec le rameau obtenu grâce à l'aide de Vénus, Enéas retourna auprès de la Sibylle. Après un sacrifice à Vulcain et une prière, ils se dirigèrent vers les enfers. Avant de descendre tous les deux, elle lui prodigua les derniers conseils. Enéas, lui obéissant, sortit l'épée de son fourreau. Grâce à elle, ils auraient de la lumière. Un onguent donné par la Sibylle leur permettrait de respirer sans gêne.
Enéas, craintif, la suivait dans cet étrange et effrayant endroit. Ils parvinrent auprès du fleuve que Charon faisait traverser. Une grande foule se tenait sur la berge, Enéas se fit expliquer l'ordre de passage qu'il ne comprenait pas. Lorsque Charon les vit, il refusa d'abord de les faire passer par crainte qu'ils ne sèment le trouble, mais quand la Sibylle lui