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Ecole Doctorale Sciences Physiques, Mathématiques et de l’Information pour l’Ingénieur (ED - SPMII 351)
Doctorat Université de Rouen
THESE
pour obtenir le grade de docteur délivré parl’Université de Rouen
Discipline : Automatique et Traitement du Signal
Spécialité : Contrôle/Commande
Présentée et soutenue publiquement par
M. Marcelin Dabo
le 12 Mai 2010
Commande prédictive généralisée nonlinéaire à
temps continu des systèmes complexes
Directeur de thèse : M. Houcine Chafouk
Co-encadrement : M. Nicolas Langlois
Jury
Président : M. Yves Lecourtier, Professeur à l’Université deRouen
M. Patrick Boucher, Professeur, E3S, Supélec, Paris Rapporteur
M. Tarek Ahmed-Ali, Professeur, GREYC, ENSI, Caen Rapporteur
M. Jean-Pierre Corriou, Professeur, ENSIC, Nancy
M. Nicolas Marchand,Chargé de Recherche CNRS, Gipsa-Lab, Grenoble
Examinateur
Examinateur
Mme Estelle Courtial, Maître de Conférences, PRISME, Université d’Orléans Examinateur
M. Houcine Chafouk, Dr (HDR), IRSEEM,ESIGELEC, Rouen Examinateur
M. Nicolas Langlois, Dr (HDR), IRSEEM, ESIGELEC, Rouen Examinateur
Institut de Recherche en Systèmes Electroniques Embarqués (IRSEEM) - EA 4353
Résumé : Nous abordons,dans cette thèse, la poursuite asymptotique de trajectoire basée sur la
commande prédictive généralisée non linéaire à temps continu (NCGPC). L’application de cette
technique de commande requiert lavérification d’assomptions précises. La NCGPC est
caractérisée par deux paramètres : le degré relatif et l’horizon de prédiction, respectivement,
intrinsèque et extrinsèque au système. Sa loi decommande résulte de la minimisation d’un critère
quadratique basée sur l’erreur de prédiction (jusqu’à un ordre égal au degré relatif) entre la(es)
sortie(s) choisie(s) et le(es) signal(aux) de référencecorrespondant(s). Elle linéarise le système
non linéaire en boucle fermée dans un nouvel espace de coordonnées et lui garantit la stabilité
(degré relatif inférieur ou égal à quatre) de...
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