Philippe Suchard fonde sa confiserie à Neuchâtel, en Suisse le 17 novembre 1825. Il y propose des desserts frais et nouveaux, « au chocolat fin de sa fabrique ».

Son chocolat ne contient alors pas de lait. En 1875 Daniel Peter crée le chocolat au lait que Suchard commercialisera aussi dans les années 1890.

En 1901, la marque « Milka » est enregistrée. On considère généralement que le mot « Milka » est l'association des mots allemands Milch und Kakao (« lait et chocolat »), même si à l'époque, les gens pensèrent qu'il s'agissait d'un hommage de Carl Russ-Suchard aux interprétations des opéras de Wagner par Milka Ternina, une célèbre soprano croate[1],[2].

Auparavant, l'étiquette comportait la mention « chocolat au lait suisse ». Au XXIe siècle, c'est « chocolat au lait alpin ». Les sites de production sont les suivants: Lörrach (Allemagne), Bludenz (Autriche), Belgrade (Serbie), Svogué (Bulgarie), Bratislava (Slovaquie), Brașov (Roumanie), Costa Rica, Curitiba (Brazil), Jankowice (Pologne), Trostianets (Ukraine) et Belgique.

En décembre 2001, une couturière, Milka Budimir, obtient le nom de domaine milka.fr. Le géant de l'alimentaire Kraft Foods, propriétaire du chocolat Milka, fait alors pression sur la couturière pour qu'elle abandonne la propriété de milka.fr. C'est ce que l'on appellera l'Affaire Milka.

Depuis la création de la marque, les tablettes de chocolat sont emballées dans un papier couleur lilas avec une image de vache noire ou mauve et blanche dans un décor alpestre. Cette vache, plus connue sous le nom de « vache Milka », est maintenant représentée avec des taches violettes et sert de mascotte à la marque. Pendant la saison de ski, elle est placardée dans le champ des caméras de slalom et de descente ou sur les habits des sportifs pour attirer l'attention des téléspectateurs.

En 2004, la vache utilisée pour ces publicités est morte.

Depuis 1998, les publicités télévisées utilisent également l'humour de marmottes anthropomorphes