Mindstorms nxt circuit

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  • Publié le : 26 novembre 2010
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MINDSTORMS Rapport de Projet MINDSTORMS-NXT 2010

RAPPORT DE PROJET MINDSTORMS NXT 2010

Julien JOURDAN Yohann GLANDUS Pascal VALETTE

MINDSTORMS Rapport de Projet MINDSTORMS-NXT 2010

Le Lego NXT est la seconde version du robot Mindstorms. Il est accessible à tous puisque son utilisation est préconisée pour les plus de 8 ans ! Cela sous-entend que sa programmation est assez aisée. En cequi concerne le challenge LP2MCI, la programmation de la brique sera codée par Labview 9.0. Le challenge consiste à suivre une ligne d’un circuit irrégulier et présentant des « accidents de ligne ». Les objectifs majeurs de la programmation du robot seront tout d’abord et en priorité de gagner la course, et d’autre part de fournir une programmation simple, efficace et facilement évolutive. Pourcela, après avoir décrit les fonctionnalités principales nécessaires et liées au cahier des charges, nous traiterons de l’organisation de l’équipe autour du projet. Par la suite, il sera fait état de l’équipement du robot et de son contexte d’évolution, ce qui nous conduira à l’analyse de la problématique. Dans ce projet, il nous est apparu nécessaire d’envisager plusieurs théories defonctionnement. C’est pourquoi ce document traitera de l’influence du lissage des mesures issues du capteur de ligne, puis de l’analyse des corrections calculées par le Correcteur Intégral Proportionnel. Après cette analyse, nous couplerons les 2 modules de calcul pour améliorer la performance du robot. Cette méthode, codée dans Labview sera justifiée et confirmée par une série de tests et de validation.-2-

MINDSTORMS Rapport de Projet MINDSTORMS-NXT 2010

SOMMAIRE 1. GENERALITES et EXPRESSION DES BESOINS .................................................- 4 2. SPECIFICATIONS......................................................................................................- 4 4.EQUIPEMENT.............................................................................................................- 6 4.1. Généralités ............................................................................................................- 6 4.2. Principe du suivi de ligne et du différentiel Régime Moteur............................- 6 4.3. Synoptique de l’équipement de commande .......................................................- 7 4.4. Mindstorms...........................................................................................................- 8 4.5. Circuit....................................................................................................................- 9 5. GRAPHE D’ASSERVISSEMENT ET DE FONCTIONNEMENT ......................- 10 5.1 Loupe synoptique de l’asservissement..............................................................- 10 5.2 Loupe synoptiquede la fonction de transfert « position robot » ...................- 10 6. ANALYSE THEORIQUE .........................................................................................- 11 6.1 Analyse du « Filtrage-Lissage » ........................................................................- 11 6.1.1 Principes de laméthode................................................................................- 11 6.1.2 Résultats graphiques.....................................................................................- 11 6.2 Analyse de l’action « PID »................................................................................- 12 6.2.1 Principes de la méthode................................................................................- 12 6.2.2 RésultatsGraphiques....................................................................................- 13 6.3 Bilan de l’analyse................................................................................................- 15 6.3.1 Comparaison des PID brut et du PID après lissage du LineLeader ............- 15 6.3.2 Avantages et inconvénients des méthodes étudiées .....................................- 17 6.3.3 Conclusion...
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