Moway "obstacle"
1531 mots
7 pages
Problématique individuellePartie Electronique
Programme
But du programme : faire une ronde simple, si un obstacle est détecté, le robot doit s'arrêter
////////////////////////////////////////////////////////DEBUT
void main () { //Configuration des capteur et moteurs SEN_CONFIG(); MOT_CONFIG(); //LED verte et rouge allumée LED_TOP_GREEN_ON(); LED_TOP_RED_ON(); //Pause de 2 seconde PAUSE_SECONDE(2); //Définition du parcours C-A-D 1m while(MOT_DISTANCE_PARCOURUE()50) ||(SEN_OBS_ANALOG(OBS_SIDE_R)>50) ||(SEN_OBS_ANALOG(OBS_CENTER_L)>50) ||(SEN_OBS_ANALOG(OBS_CENTER_R)>50)) { LED_TOP_RED_ON(); LED_TOP_GREEN_OFF(); MOT_STOP(); } //Sinon la DEL verte est allumée et le robot avance d'un mètre else { LED_TOP_GREEN_ON(); LED_TOP_RED_OFF(); MOT_STR(100,FWD,DISTANCE,255); } } //Le robot tourne a 180 degré while(!MOT_END){}; MOT_RST(RST_KM); MOT_ROT(100,FWD,CENTER,RIGHT,ANGLE,50); while(!MOT_END){}; MOT_RST(RST_KM); //Définition du parcours C-A-D 1m while(MOT_DISTANCE_PARCOURUE()50) ||(SEN_OBS_ANALOG(OBS_SIDE_R)>50) ||(SEN_OBS_ANALOG(OBS_CENTER_L)>50) ||(SEN_OBS_ANALOG(OBS_CENTER_R)>50)) { LED_TOP_RED_ON(); LED_TOP_GREEN_OFF(); MOT_STOP(); } //Sinon la DEL verte est allumée et le robot avance d'un mètre else{ LED_TOP_GREEN_ON(); LED_TOP_RED_OFF(); MOT_STR(100,FWD,DISTANCE,255); } } //Le robot tourne a 180 degré et s'arrete while(!MOT_END){}; MOT_ROT(100,FWD,CENTER,RIGHT,ANGLE,50); while(!MOT_END){}; while(1) { MOT_STOP(); }