Même si toute poésie manifeste à sa manière un certain engagement de l'auteur dans cette aventure à chaque fois singulière qu'est la conquête d'un langage personnel, on peut dire que la poésie est véritablement engagée lorsque le poète prend position à travers son texte sur un sujet important.
D'entrée de jeu, il faut une prise de responsabilité et donc de risque. Il est dans son essence même subversif, car celui qui s'engage transgresse la règle implicite qui met le citoyen sous la férule du pouvoir du moment. À noter que beaucoup de grandes œuvres peuvent être considérées comme subversives, notamment lorsqu'elles sont produites en des temps particulièrement tourmentés et nécessitant la défense de certaines idées ou d'idéaux en danger.
Les causes d'engagements sont nombreuses : elles peuvent être philosophiques, l'auteur prend position dans une querelle d'idées (durant les guerres de religion, dans la deuxième moitié du seizième siècle, Aubigné défend les protestant avec Les Tragiques cependant que de son côté Ronsard consacre aux catholiques son Discours sur les misères de ce temps). Elles peuvent également être politiques (Les Iambes de Chénier durant la Révolution française). Souvent cité, Victor Hugo a vivement critiqué "Napoléon-le-petit" dans de nombreux poèmes (Les Châtiments). Plus récemment, on pense à la Résistance durant la Seconde guerre, qui voit se cristalliser l'opposition de plusieurs poètes (principalement surréalistes) à l'occupant nazi: ce seront René Char (Les feuillets d'Hypnos), ou Robert Desnos, mort des suites de la déportation, ou encore Éluard (Liberté, Au rendez-vous des Allemands) parmi de nombreux autres. À cet égard, le mouvement formé autour de L'Honneur des poètes est la preuve a posteriori que la poésie ne saurait se couper de l'Histoire qui la fait. En Suisse, plus modestement, les poètes Jean Cuttat et Alexandre Voisard sont de ceux qui ont été à la base de la création du canton du Jura, leurs poèmes ayant été repris par une