Programmation des asservissements et de la communication can sur le cycab

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COLOMBANI Eric 3ème Année Option CDSE

Projet de Fin d’Etudes « Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab»

Stage ingénieur
Date : du 01/03/2000 au 30/06/2000 Lieu : Institut National de Recherche en Informatique et Automatique à Montbonnot (38) (I.N.R.I.A Rhône Alpes). Maître de stage : M. Hervé MATHIEU, ingénieur de recherche aux moyens robotiques àl’I.N.R.I.A Rhône Alpes. Tuteur de stage : M. Jocelyn CHANUSSOT.

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Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab

REMERCIMENTS :: REMERCIMENTS

Je tiens à remercier vivement l’INRIA Rhône-Alpes de m’avoir accueilli pour effectuer mon stage de fin d’études dans le service robotique, m’offrant ainsi la possibilités d’acquérir une expérienceprofessionnelle très enrichissante. Je remercie ensuite tout particulièrement Hervé Mathieu, mon responsable de stage, pour ses conseils et le temps qu’il a bien voulu me consacrer tout au long de ce stage. Il m’a patiemment expliqué les concepts que je ne connaissais pas. C’est grâce a lui et au travail proposé que ce stage a été si formateur. Je souhaite également remercier toute l’équipe du ServiceRobotique, Vision et Réalité Virtuelle de l’INRIA Rhône-Alpes : Gérard Baille, Soraya Arias et Jean-François Cuniberto pour leur aide lorsque certains problèmes se sont présentés. Je remercie aussi tous les stagiaires présents sur place dans la halle robotique de l’INRIA où se déroulait mon stage.

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Programmation des asservissements et de la communication CAN sur leCycab

Table des matières :

1. Description de l’entreprise : 1.1 Présentation de l’INRIA 1.2 Présentation de l’INRIA Rhône-Alpes 1.3 Présentation du service 2. Présentation du stage: 2.1 Thème du stage : le Cycab 2.2 Les projets concernés 2.3 Sujet du stage 3. Description de l'Implémentation Logicielle sur le CYCAB RhôneAlpes : 3.1 Le bus CAN 3.2 Rappel sur le Hardware du Cycab 3.3 Le ProtocoleCAN-Cycab 3.4 Outils de Programmation 4. Description du code avant le stage : 4.1 Le code Robosoft en langage Assembleur 4.2 Le code en C développe par l’INRIA 5. Description du travail réalisé : 5.1 Arborescence autour du Cycab 5.2 La communication sur une carte test 5.3 Le problèmes des interruptions 5.4 La communication sur le Cycab 6. Conclusion : 7. Biographie : 8. Annexes : 9. Résumé –Abstract :

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1 - Des criipttiion de ll’ enttr epriis e :: 1 - Des cr p on de ’ en r epr s e 1-1 PRESENTATION DE L’INRIA : 1-1 PRESENTATION DE L’INRIA :
a) Introduction :

Créé en 1967 à Rocquencourt près de Paris, l'INRIA, Institut National de Recherche en Informatique et enAutomatique, est un établissement public à caractère scientifique et technologique qui mène des recherches avancées dans le domaine des sciences et technologies de l'information et de la communication. Ce domaine inclut l'informatique et l'automatique, mais aussi les télécommunications et le multimédia, la robotique, le traitement du signal et le calcul scientifique. L’INRIA est placé sous la double tutelledu Ministère de la Recherche et du Ministère de l' Economie, des Finances et de l'Industrie. L'INRIA a l'ambition d'être au plan mondial un institut de recherche au cœur de la
société de l'information.

Sa volonté est de mettre en réseau des compétences et des talents de l'ensemble du dispositif de recherche français dans le domaine des STIC. Ce réseau permet de mettre l'excellencescientifique au service des progrès technologiques, créateurs d'emplois, de richesse et de nouveaux usages répondant à des besoins socio-économiques. Son organisation décentralisée (5 unités de recherche), ses petites équipes autonomes
et évaluées régulièrement permettent à l'INRIA d'amplifier ses partenariats, 47 projets de recherche sur 87 sont communs avec les universités, les grandes écoles et les...
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