Localisation d’un robot mobile d un
Localisation classique

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C’est quoi la localisation d’un objet? C’est quoi un système de localisation? d l li ti ?

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Définition
• L l La localisation consiste à repérer l li ti i t é la position et/ou l’orientation d’un objet statique ou mobile dans un environnement. • Le système de localisation est l’ensemble co st tué par es capteurs constitué pa les capteu s et les logiciels es og c e s de traitement de données utilisées par le robot pour estimer sa situation dans l’espace.
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• L robots à poste fi ne nécessitent Les b t t fixe é it t p pas de systèmes de localisation. y • Seuls les robots mobiles nécessitent une fonction de localisation: il s’agit de connaître précisément sa position et son orientation par rapport à un repère fixe (localisation absolue)ou mobile (localisation relative) selon le cas.
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• La localisation est une problématique fondamentale de la robotique mobile autonome. • La complexité des tâches réalisables par le véhicule dépend des performances de son système de localisation (précision, fiabilité, robustesse fiabilité robustesse, temps de réponse ) réponse…). • Il y a beaucoup de recherches dans ce domaine
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Domaines d’application d application
• Navigation de l’automobile: l automobile: localisation de véhicules appartenant à une flotte: taxis, ambulances, police, livreurs…) taxis ambulances police livreurs )

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Bateaux Avions (en vol et en phase d’atterrissage) Randonnées, Randonnées Raids Agriculture de p g précision ( (web: p precision farming) • Autres Autres…
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Les méthodes de localisation
• La classification classique consiste à distinguer deux types de solutions: La localisation absolue La localisation relative ou à l’estime a oca sat o e at e est e (en anglais dead-reckoning)

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Localisation absolue
• Cette technique fait appel aux mesures des p p capteurs extéroceptifs. • La position du mobile est donnée par rapport à un repère fi lié à l’ è