Robot

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Projet de Synthèse Industriel Étude d’un robot autonome

Groupe SA-2

22/01/2010

ENSIB

ÉTUDE D’UN ROBOT AUTONOME

Projet de Synthèse Industriel | Groupe SA-2
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Projet de Synthèse Industriel Étude d’un robot autonome

Groupe SA-2

Sommaire
Présentation dusujet................................................................................................................... 3 I. 1. 2. 3. 4. II. 1. 2. 3. III. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Modélisation et Simulation ................................................................................................. 4 Recherche d’un logiciel ................................................................................................... 4 Modélisation du robot..................................................................................................... 5 Programmation et simulation .......................................................................................... 6 Ouverture ......................................................................................................................... 8 Stratégie de Navigation et Architecture de Commande .................................................. 9Positionnement ................................................................................................................ 9 Reconnaissance du point d’intérêt ................................................................................. 11 Conclusion et retour d’expérience de notre groupe : .................................................... 16 Étude de défaillance du Wifibot.................................................................................... 17 Capteurs et actionneurs ................................................................................................. 17 Étude d'analyse du risque (AMDEC) ............................................................................ 18 Étude des défaillances pour la fonction «déplacement» :............................................. 19 Étude des défaillances pour la fonction «stratégie de déplacement» ............................ 20 Étude des défaillances pour la fonction «détection objet» : .......................................... 21 Conclusion ..................................................................................................................... 23

Conclusion................................................................................................................................ 24 Annexes .................................................................................................................................... 25 Annexe n°1-Modélisation du Robot ..................................................................................... 25 Annexe n°2-Modélisation del’environnement..................................................................... 26 Annexe n°3-Définition de la classe ...................................................................................... 27 Annexe n°4-Définition des méthodes ................................................................................... 29 Annexe n°5-Programme du robot......................................................................................... 32

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Projet de Synthèse Industriel Étude d’un robot autonome

Groupe SA-2

Présentation du sujet
Le but de ce projet est la réalisation d’un robot mobile autonome qui devra trouver et positionner un point d’intérêt (objet, image…) dans un environnement inconnu.

Situation : A l’origine, on disposera d’un robot mobile possédantseulement un PC embarqué. Toutes les procédures doivent s’exécuter à bord du robot. Environnement : L’environnement sera composé d’obstacles fixes détectables et éventuellement d’obstacles mobiles. Le sol est globalement plat (pas de trous, bosses). Organisation : L’équipe est composée de 3 groupes de travail : Modélisation et simulation Stratégie de navigation et architecture de commande Analyse...
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