L'histoire légendaire des fondateurs de Rome Romulus et Rémus fait partie de la mythologie romaine[6]. Cependant, les historiens romains eux-mêmes, à commencer par Tite-Live[7], mettent l'accent sur le caractère poétique et légendaire de ce récit fondateur :

« Quant aux récits relatifs à la fondation de Rome ou antérieurs à sa fondation, je ne cherche ni à les donner pour vrais ni à les démentir : leur agrément doit plus à l'imagination des poètes qu'au sérieux de l'information. On accepte que les Anciens mêlent les dieux aux affaires humaines pour donner plus de majesté à leur ville [...] Toutefois quelle que soit l'attention ou la valeur qu'on accorde à ces récits et à d'autres semblables, je ne leur accorderai pas beaucoup d'importance. J'aimerais au contraire que l'intérêt se concentre sur le climat social et moral, sur les individus, sur les moyens civils et militaires qui ont permis et développé la puissance romaine. »
Romulus et son frère jumeau Rémus sont les fils de la vestale Rhéa Silvia et du dieu Mars. Rhéa Silvia est la fille de Numitor, roi de la légendaire ville latine d'Albe la Longue (fondée par Ascagne, fils d'Énée) et dépossédé du trône par son frère Amulius. Celui-ci, craignant que ses petits-neveux ne réclament leur dû en grandissant, prend prétexte qu'ils sont les fils d'une vestale, qui avait fait vœu de chasteté, et ordonne qu'on les jette dans le Tibre.

Mais l'ordre est mal exécuté, les nouveau-nés sont abandonnés dans un panier sur le fleuve, survivent (par la probable protection des dieux), et sont découverts sous un figuier sauvage (le Ficus Ruminalis) situé devant l'entrée de la grotte du Lupercale, au pied du Palatin, par une louve qui les allaita[9],[10] et par un pivert, l'oiseau de Mars[11],[12].

Tite-Live et Plutarque rapportent[13],[14] une autre explication de la légende : les jumeaux auraient été nourris certes par une lupa, mais au sens de prostituée[15]. Ils sont découverts dans la grotte du Lupercale, par le berger