L'espace public représente dans les sociétés humaines, en particulier urbaines, l'ensemble des espaces de passage et de rassemblement qui est à l'usage de tous, soit qui n'appartient à personne (en droit par ex.), soit qui relève du domaine public ou, exceptionnellement, du domaine privé.

La définition générale implique que soient définis le domaine public, les autorités qui le gèrent et les réglementations ou restrictions qui encadrent le statut ouvert et anonyme de l'espace public.
Par exemple, les fleuves et rivières, bois et forets, parcs et squares, rues et places.... En Belgique, le domaine public n'est pas cadastré et trouve son fondement dans un levé topographique qui en définit les contours, parcelles et constructions riveraines ("Atlas des chemins et sentiers vicinaux", vers 1840). Il définit les voiries qui relèvent du domaine public et sont placés sous la responsabilité des autorités communales (la voirie vicinale) ou supérieures (la voirie de grande communication).

L’espace public est un terme polysémique qui désigne un espace à la fois métaphorique et matériel. Comme espace métaphorique, l’espace public est synonyme de sphère publique ou du débat public. Comme espace matériel, les espaces publics correspondent tantôt à des espaces de rencontre et d’interactionsociales, tantôt à des espaces géographiques ouverts au public, tantôt à une catégorie d’action.
Le terme est d’abord apparu au cours des années 1960, à la suite des travaux de J. Habermas (1962). Ceux-ci portaient sur la constitution progressive, au cours du XVIIIe siècle, d’une sphère de la publicité (Öffentlichkeit) fondée sur l’usage libre et public de la raison, et s’autonomisant par rapport à la sphère du pouvoir. Si les lieux ont leur importance dans ce processus (cafés, théâtres, etc.), le terme d’espace public désigne alors davantage un espace abstrait et changeant, prenant la forme du rassemblement qui le fait naître. A partir des années 1970 s’opère un glissement sémantique,