Synthèse
Robot suiveur de ligne

Sommaire
*1) Présentation du robot NXT :
- A) La commande de contrôle du robot est une bique NXT
- B) Les différents capteurs

*2) Présentation du programme suiveur de ligne :
-

A) Programme de suiveur de ligne normal

- B) Programme suiveur de ligne avec le capteur d'ultrasons
- C) Algorigramme

1) Présentation du robot NXT

A) La commande de contrôle du robot est une bique NXT :

Les caractéristiques de la brique sont :
-Microprocesseur 32 bit ARM7 d'ATMEL de 48 Mhz ( 256 Ko de mémoire flash et 65 Ko de RAM),
-Liaison bluetooth à 460 ko/sec,
-Connexion USB (12Mo/sec),
-4 ports d'entrée pour la connexion des capteurs nommés 1, 2, 3 et 4,
-3 ports de sortie pour les moteurs nommés A, B, et C,
-Ecran à cristaux liquides 100 x 64 pixels,
-Haut-parleur intégré (qualité sonore 8 kHz – 8 bit – échantillonage 2 – 16 kHz),
-Alimentation : 6 piles AA (1,5 V) ; une batterie 9 V est commercialisée par LEGO.

B) Les différents capteurs
Capteurs utilisés pour suivre la ligne :

Capteur de luminosité :
Il permet de différencier la lumière de l’obscurité

Autres capteurs :

Capteur à ultrasons :

Capteur de sons :

Capteur de toucher :

Il permet de détecter les objets et de mesurer les distances

Il permet de (par exemple) se faire commander par la voix Il permet au robot de « sentir » les obstacles qui se présenteraient sur son chemin

2) Présentation du programme suiveur de ligne
A) Programme de suiveur de ligne normal :
Capteur de lumière

Si le capteur mesure une valeur inférieure à 41, il avancera en tournant vers la droite. De ce fait, ce léger virage déplacera le capteur de lumière vers un côté de la ligne et il se retrouvera à un moment au dessus de la couleur blanche. Si le capteur mesure une valeur supérieure à 41, il avancera en tournant cette fois ci vers la gauche. Ainsi, le robot reviendra vers l'axe de la ligne noire et il aura avancé car les