Comme beaucoup d'arts martiaux, le taekwondo s'appuie sur une tradition très ancienne, et existait bien avant le Moyen Âge en Corée, à travers de nombreuses écoles, sous le nom de Subak (수박), Subakhi, Subyok, Taekkyeon (태껸), Bikaksul, Subyokta et Gweonbeop (권법). Le passé du taekwondo est décelable à travers l’histoire orale et les objets issus de l’époque des trois premiers royaumes de Corée (Goguryeo (고구려), Baekje (백제) et Silla (신라)) ; ainsi, la découverte en 1935 par des archéologues japonais de deux tombes royales (sur les plafonds desquels sont représentés des techniques et des positions de combat) atteste sans doute l’existence d’arts martiaux originels dans le royaume de Goguryeo, d’autres trouvailles archéologiques allant dans le même sens.
Le passé historique du taekwondo est principalement retracé par les peintures murales des tombes royales de l'époque Goguryeo (royaume fondé en 37 av. J.-C. par Gojumong (고주몽), plus connu sous le nom de roi Dong Myeong Sung, et qui perdura jusqu’en 668). Les fresques de Muyang Chong et de Don Su-myo représentent des scènes d’entraînement, et celles de Samsil Chong montrent un homme dans une pose basique d’art martial. La datation historique de ces fresques oscille entre l’an 3 et l’an 427 de notre ère.
Une tribu qui avait fui de Goguryeo, Baekje, s’installa aux abords du bassin de la rivière Han (한). Le chef, Onjo-wang (온조왕), unifia toutes les tribus existantes et forma l’ancien royaume de Baekje en 18 av. J.-C. Comme dans les autres royaumes, les arts martiaux jouaient un rôle significatif dans la défense du pays. Ainsi naquit le susa (comparable au Hwarangdo de Silla). À cette époque, un autre prédécesseur du taekwondo, le subyokta, était pratiqué dans les villages du royaume sous la forme d'événement populaire, le gagnant des compétitions pouvant parfois devenir chef de village ou militaire. Ce fut néanmoins dans le plus petit des trois royaumes, Silla, que fleurirent les arts martiaux qui lui permirent de lutter