TP3 aitboutargante thiyagarajan yassine
3482975538480Encadré par :
Mr. URBAN Jean-Philippe
00Encadré par :
Mr. URBAN Jean-Philippe
0471805Réalisé par :
THYIAGARAJAN Vaishnavi
AIT BOUTARGANTE Oumaima
YASSINE Mehdi
00Réalisé par :
THYIAGARAJAN VaishnaviAIT BOUTARGANTE OumaimaYASSINE Mehdi
0899795bottom22/10/2014
1000001500022/10/2014
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Table des matières TOC \o "1-3" \h \z \u 1.Introduction PAGEREF _Toc401920109 \h 22.Démarche PAGEREF _Toc401920110 \h 23.Difficultés et solutions PAGEREF _Toc401920111 \h 34.Programme BricxCC PAGEREF _Toc401920112 \h 35.Illustrations PAGEREF _Toc401920113 \h 56.Conclusion PAGEREF _Toc401920114 \h 5
IntroductionNotre objectif est de faire fonctionner un robot qui doit suivre une ligne droite/courbe sur un circuit simple comme un réseau de ligne marqué au sol. Notre stratégie est d'effectuer un programme exécutable sur la brique NXT qui permettra au robot de suivre une ligne le plus rapide possible en utilisant un seul capteur de lumière.
DémarchePremièrement on a commencé par la construction matérielle de notre suiveur de ligne.
Notre robot est muni de 2 moteurs :
Moteur A et B permettant d’actionner les deux roues.
On a utilisé 1 capteur :
Un capteur de lumière. Il est utile pour suivre le marquage (ligne noire).
Nous devons calibrer le capteur de lumière. Un processus de calibrage prend deux lectures de capteur de lumière, un directement sur la ligne et l’autre sur la surface loin de la ligne, telles que :
Le minimum = correspond au milieu de la bande noire de valeur environ 210 ;
Le maximum = correspond au niveau du blanc de valeur environ 480.
Difficultés et solutionsLa première difficulté s’agissait de comment programmer le robot de telle façon qu’il se tourne sur lui-même jusqu’à ce qu’il distinguer le milieu sombre (la ligne noire qu’on doit suivre) du milieu blanc.
La deuxième difficulté rencontrée était de bien trouver la valeur idéale du capteur pour laquelle le robot