Compte rendu de TPE Odométrie radar par analyse de la distorsion
Introduction :
L’odométrie, science qui étudie la position d'un mobile en fonction du temps (principalement utilisée en robotique) s'effectue souvent par intégration de la vitesse du mobile qui est fournie par des capteurs situés sur celui-ci, tel des roues codeuses ou des accéléromètres. Cette méthode présente cependant deux inconvénients : d'une part, la précision des capteurs dépend du type de terrain rencontré, et d'autre part les erreurs d’intégration s’accumulent, sans possibilité de correction. Nous présentons ici une méthode d'odométrie par analyse d' « images » fournies par un capteur extéroceptif, qui relève donc des informations extérieures au mobile. La position de celui-ci dans son environnement est alors obtenue directement, et la vitesse peut alors être retrouvée par dérivation de la position. Pour la plupart des mesures d’odométrie radar, on supprime la distorsion qui apparaît dans ces mesures pour les calculs, et cela étant fait on trouve la vitesse du véhicule. Mais il est possible d’utiliser cette distorsion pour le calcul de vitesse. Voici la présentation de notre TPE : Odométrie radar par analyse de la distorsion, application à un véhicule roulant à vitesse élevée. Nous nous intéresserons à la distorsion ainsi qu’aux capteurs proprioceptifs et extéroceptifs. La partie calculatoire étant trop complexe pour nous. Nous allons tout d’abord vous parler du fonctionnement du radar. Ensuite nous allons vous parler brièvement de la distorsion et insister sur les rôles des capteurs. Enfin nous allons vous montrer comment s’applique la distorsion dans notre cas.

Définitions :
Il est important, pour comprendre l’objectif de ce TPE, de distinguer la nuance entre deux types de capteurs utilisés en robotique : Capteur extéroceptif : capteur acquérant des mesures par rapport à l'environnement global dans lequel évolue le mobile (dans un repère absolu). C'est le cas du RADAR utilisé ici.