La pédagogie Steiner-Waldorf, fondée sur les théories éducatives de Rudolf Steiner, est une application de l'anthroposophie, courant de pensée et de spiritualité dont il est le fondateur.

Cette pédagogie est pratiquée dans les écoles Waldorf, écoles associatives autonomes, qui comptent environ 1 000 sites dans le monde, principalement en Europe et en Amérique du Nord, dont 200 sites en Allemagne. En 2009, il en existe une vingtaine en France dont onze officiellement associées en une Fédération des écoles Steiner-Waldorf.

Aussi connues sous le nom d'écoles Steiner, ces écoles cherchent à articuler les enseignements intellectuels et l'exercice d'activités artistiques et manuelles.
Ayant été actif notamment en tant que précepteur de 1884 à 1890, Rudolf Steiner, après avoir posé les fondements de l'anthroposophie, formalise à partir de 1906 ses idées sur l'éducation. Ces idées restent pendant dix ans au niveau théorique. En 1919, il donne des conférences sur la triple organisation du corps social1 auxquelles assistent des ouvriers de l'usine de cigarettes Waldorf-Astoria, à Stuttgart, dans le sud-ouest de l'Allemagne. Suite à ces conférences, Steiner est sollicité pour créer une école dans laquelle serait pratiquée une pédagogie qui notamment mettrait ses bénéficiaires sur la voie d'acquérir les aptitudes psychiques nécessaires pour penser et mettre en œuvre de nouvelles idées pour l'organisation de la vie sociale. La première « Libre école Waldorf » est inaugurée le 7 septembre 1919, et accueille essentiellement les enfants de ces familles ouvrières pour un cycle d'études prévu d'emblée sur douze années2.
À l'époque de la création de la première école Waldorf, le mouvement d'éducation nouvelle est à son apogée, et la même année voit l'ouverture des écoles libertaires de Hambourg. Selon Heiner Ullrich, « l'anthropologie pédagogique de Steiner va désormais intégrer, en partie contre sa propre compréhension idéologique, de nombreuses données de la réalité