Le modèle théorique qui soutient cette conception systémique avant l'heure est hérité, en partie, du darwinisme dont Wallon retient que le milieu social est pour l'individu ce qui à la fois l'influence et subit son influence: lieu des échanges interindividuels qui pourront permettre à l'être humain de dépasser son immaturité biologique.

La notion de stade de développement

Ainsi, pour Wallon, le développement de l'enfant doit être éclairé par les interactions entre les contraintes neurobiologiques de maturation et d'adaptation et les conditions sociales de relation. Le jeu dialectique de ces facteurs produit de l'affectivité et de l'intelligence dont l'évolution par stades consacre l'alternance de la prédominance de l'un sur l'autre.
- Le stade impulsif et émotionnel (0-1 an) objective le rôle dominant de l'affectivité sur l'intelligence. La motricité et l'émotion sont les principaux organisateurs du développement pendant cette période. L'impulsivité motrice avec ses moments de « détentes et de gestes incoordonnés » ouvre la voie vers une activité motrice plus ordonnée où se joue l'adaptation aux situations affectives et relationnelles. Le réglage des réponses motrices par le milieu, la coordination de la sensibilité et du mouvement créent des variations musculaires et toniques, sources d'émotions différenciées. Wallon accorde à celles-ci un rôle fondamental dans l'organisation de la personnalité. Constitutive des débuts de la vie, cette période sera à l'origine du caractère mais aussi du langage. Elle est marquée aussi par la conduite devant le miroir, source d'une prise de conscience nouvelle: être soi parmi les autres.

- Le stade sensori-moteur et projectif (1-3 ans) est marqué par le rôle accru de l'éveil intellectuel. L'activité motrice est, plus que dans le stade antérieur, tournée vers la connaissance des objets extérieurs: c'est plus le regard qui dirige la main que l'inverse. Le mouvement "va devenir l'accompagnement de représentations mentales"