La généalogie de l'art urbain est multiple et complexe. Il existe depuis les années 1960 une prise en compte de l'environnement urbain dans la création contemporaine. Allan Kaprow, un des premiers artistes à utiliser les installations, écrit que :
« l'art s'est déplacé de l'objet spécialisé en galerie vers l'environnement urbain réel2. »
En France, les années 1960 voient également des expérimentations d'intégration de l'art dans la ville. L'une des premières expériences est l'organisation d'un symposium international de sculpture, en 1968 à Grenoble, qui impulse la création de dizaines d'œuvres dans la ville, dont celles de Mizui, Vasarely, Calder… En 1972, à Villeneuve de Grenoble, des plasticiens sont contactés pour participer à la conception du volume de la galerie de l'Arlequin. Des contacts sont pris avec Jean Dewasne mais la tentative tourne court. La décoration est finalement confiée à Henri Ciriani et Borja Huidobro. Une fresque est réalisée sur la nouvelle bourse du travail par Ernest Pignon-Ernest, considéré comme l'un des précurseurs de l'art urbain. D'autres expériences sont imaginées dans les villes nouvelles, comme à Évry, en 1972, et à Marne-la-Vallée.
L'art urbain puise ses origines dans des disciplines graphiques aussi variées que la bande dessinée ou l'affiche. Selon Alain Weill3, spécialiste mondial de l'affiche (à ne pas confondre avec l'homme d'affaires du secteur des médias…), l'essence de l'art urbain contemporain se retrouve tant dans les œuvres des affichistes d'après-guerre comme Raymond Savignac, en France, que dans celles des dessinateurs de la contre-culture américaine tels Robert Crumb ou Vaughn Bodé, tous deux figures de proue du comics underground depuis les années