Bases de la Vision par
Ordinateur

Éléments de géométrie,
Géométrie des systèmes à n
BENAMEUR Sabrina oculaires benameur_s@yahoo.fr
Département d’informatique
Université Mohamed Khider Biskra

Plan du cours
1) Éléments de géométrie
◦ Introduction
◦ Modélisation géométrique de la caméra

2) Géométrie des systèmes à n oculaires ◦ Géométrie épipolaire
◦ Modélisation et calibrage d’un capteur de vision stéréoscopique ◦ Exemples d’application:
 Reconstruction 3D
 Mosaïque d’images
 Transfert d’images

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Introduction
 Le

calibrage géométrique d'une caméra consiste à:

 déterminer la relation mathématique entre les coordonnées des points 3D de la scène observée et les coordonnées 2D de leur projection dans l'image (points-image)
 Cette

étape de calibrage constitue le point initial pour plusieurs applications de la vision artificielle, comme par exemple:

 la reconnaissance et la localisation d'objets,
 le contrôle dimensionnel de pièces,
 la reconstruction de l'environnement pour la navigation d'un robot mobile, etc.
Figure 1

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Introduction
 Le

calibrage d'une caméra est particulièrement important lorsque l'on doit obtenir, à partir des images acquises, des informations métriques en vue d'applications de mesures dimensionnelles.  Pour obtenir des mesures dimensionnelles précises, il est indispensable de prendre en compte les distorsions géométriques induites par le système optique utilisé.
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Introduction
Calibrer

une caméra, c'est choisir un modèle de caméra a priori et déterminer ensuite les paramètres de ce modèle.
Pour
obtenir des informations tridimensionnelles, il est nécessaire d'associer deux caméras pour constituer un capteur de vision stéréoscopique. Le calibrage d'un tel capteur est un problème spécifique
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Modélisation géométrique de la caméra La

caméra est un appareil d’acquisition permettant de produire des images bidimensionnelles
La partie du monde physique vue par une (ou plusieurs)