Alimenter un moteur
Faire varier la vitesse : la PWM
Comme nous l’expliquions dans le premier morceau de ce chapitre, un moteur à courant continu possède une relation directe entre sa tension d’alimentation et sa vitesse de rotation. En effet, plus la tension à ses bornes est élevée et plus son axe tournera rapidement (dans la limite de ses caractéristiques évidemment). Cependant le microcontrôleur d’Arduino n’est capable de produire que des tensions de 0 ou 5V. En revanche, il peut “simuler” des tensions variables comprises entre 0 et 5V. Nous sommes en mesure de produire à l’aide de notre microcontrôleur un signal carré dont le rapport cyclique est variable. Et grâce à cela, nous obtenons une tension moyenne (comprise entre 0 et 5V) en sortie de la carte Arduino. Il faut juste bien penser à utiliser les sorties adéquates, à savoir : 3, 5, 6, 9, 10 ou 11 (sur une duemilanove/UNO). Je résume : en utilisant la PWM, on va générer une tension par impulsions plus ou moins grandes. Ce signal va commander le transistor qui va à son tour commander le moteur. Le moteur va donc être alimenté par intermittences à cause des impulsions de la PWM. Ce qui aura pour effet de modifier la vitesse de rotation du moteur.
Le moteur garde une inertie de rotation et comme la PWM est un signal qui va trop vite pour que le moteur ait le temps de s’arrêter puis de redémarrer, on va ne voir qu’un moteur qui tourne à une vitesse réduite. Finalement, nous allons donc pouvoir modifier la vitesse de rotation de notre moteur en modifiant le rapport cyclique de la PWM. Plus il est faible (un état BAS plus long qu’un état HAUT), plus le moteur ira doucement. Inversement, plus le rapport cyclique sera élevé (état HAUT plus long que l’état BAS), plus le moteur ira vite. Tout cela couplé à un transistor pour faire passer de la puissance (et utiliser la tension d’utilisation adaptée au moteur) et nous pouvons faire tourner le moteur à la vitesse que nous voulons. Le montage va être le même que