Fonctionnement du robot

Principe:

Le robot doit suivre la ligne noir, il doit prendre les virages et franchir les obstacles de façon autonome.

Fonctionnement de la carte:
a) Les capteurs Pour que le robot puisse suivre la ligne noir il faut l'équiper de capteurs optiques. Nous utiliserons des capteurs OPB708. Ils sont composés d'une LED infrarouge et d'un transistor. La LED émet une lumière; si celle-ci est reflétée c'est à dire lorsque le capteur se trouve en face d'une ligne blanche le transistor va se saturé et donc permettre d'envoyer l'information à notre programmateur de mettre le mise en marche du moteur. Mais si la LED émet sur une bande noir la lumière ne sera pas reflétée ce qui va bloqué le transistor et arrêter le fonctionnement du moteur. Nous avons choisi de mettre deux capteurs un à droite de la ligne celui-ci permettra l'arrêt où la mise en marche du moteur droit et l'autre à gauche fera de même pour le moteur gauche.

b) Mise en forme La mise en forme (le LM393B) est un composant qui va permettre d'émettre un signal carré propre suivant l'information que le capteur lui aura transmit. Nous plaçons un potentiomètre sur l'une des pattes de ce composant qui va nous permettre de déterminer un seuil, si la tension d'entrée est inférieur à celui-ci il délivrera un état logique 0 au programmateur et si elle est supérieur l'état logique 1 ( le capteur est bloqué pour une tension de inférieur à ce seuil et saturé pour une tension supérieur).

c)Programmateur ATMEGA32 Nous avons écrit un programme qui permet la mise en marche du moteur s'il reçoit l'état logique 1 de la mise en forme.

Conclusion:
Lorsque qu'un capteur est saturé il envoie une tension à la mise en forme celle-ci envoie l'information de l'état logique égale à 1 et le programmateur permet le fonctionnement du