1ère Partie: Etude du fonctionnement de la pince
Question 1.1- FAST de la fonction FT1 Solutions constructives FT 1: Saisir une boîte FT 11 Transformer l’énergie électrique en énergie mécanique de rotation FT 12 Adapter l’énergie mécanique de rotation FT 121 Réduire La vitesse de rotation et augmenter le couple FT 122: Renvoyer le mouvement de rotation FT 13 Transformer le mouvement de rotation en un mouvement d’ouverture / fermeture des doigts FT 14 Guider le mouvement relatif des doigts Moteur électrique Réducteur : roues dentées 8, 9, 10, 12, 13, 14 Pignons 33 et 34 Système vis à pas inverses : 41/38,39 Ne rien définir

Question 1.2- Tableau des liaisons et des mobilités réalisant les fonctions techniques F113 et FT14

Liaisons L41/38 L41/39 L38/(37b+40) L39/37a L37a/(37b+40)

Désignation des liaisons Hélicoïdale d’axe (B,x) Hélicoïdale d’axe (A,x) Pivot glissant d’axe (B,z) Pivot glissant d’axe (A,z) Pivot d’axe (glissant) (H,z)

Tx 1 1 0 0 0

Ty 0 0 0 0 0

Mobilités Tz Rx 0 0 1 1 0(1) 1 1 0 0 0

Ry 0 0 0 0 0

Rz 0
Mouvements conjugués

0 1 1 1

DR1

2eme Partie : Vérification des caractéristiques de la pince
2.A- Vérification de l'écartement des doigts de la pince Questions 2.A.1 - 2.A.2 - 2.A.4 - 2.A.5 - 2.A.6 - 2.A.7 2.A.3 – Mvt 37a/1:plan 2.A.7 – 92 mm > 85 mm, le cahier des charges est vérifié

C0m E0m Ecartement maxi 92 mm D0m

TA37a/1= TA39/1

H0m

Remarque : Les pièces 37b, 38, 40 et 44 ne sont pas représentées

TH37a/1

DR2

2eme Partie : Vérification des caractéristiques de la pince
2.B- Vérification de la vitesse d'impact des doigts avec la boîte 2.B.1- : Nmoteur = 6250 tr/min 2.B.2- : K global =

Z14 .Z12 .Z 9 .Z 33 11×11× 12 × 31 = =0,049=1/20.23 Z13 .Z10 .Z 8 .Z 34 32 × 34 × 27 × 31

2.B.3- :Nvis/1 = Kglobal x Nmoteur=6260/20,23=308 .95 tr/min 2.B.4- : V ( A ∈ 39 / 1) =

N vis × pas = (308.95x1.5875)/60=8.17 mm/s 60

V ( A ∈ 39 / 1) : direction (A,x) vers la gauche (fermeture)
2.B.5- :Composition