Rosa Parks est née à Tuskegee, Alabama, fille aînée d'une famille de deux enfants avec pour parents James et Leona McCauley, respectivement charpentier et institutrice. Dans son enfance, elle a des problèmes de santé, dont une angine chronique. Après le divorce de ses parents, elle grandit dans une ferme avec sa mère, ses grand-parents méthodistes et son frère Sylvester. Très attachée à ce que sa fille reçoive une bonne éducation malgré les entraves à la scolarité des Noirs, sa mère Leona éduque Rosa à la maison jusqu'à ses onze ans, puis elle est envoyée à l'Industrial School for Girls, fondée par des familles blanches du Nord pour les enfants noirs, à Montgomery, où habite sa tante.

Rosa commence ensuite ses études secondaires à l'Alabama State Teachers College for Negroes, mais elle ne peut les suivre jusqu'à leur terme, car elle doit s'occuper de sa grand-mère puis de sa mère, qui tombe malade.
Le Ku Klux Klan défilant sur Pennsylvania Avenue à Washington en 1928

Elle se souvient que son grand-père montait la garde la nuit devant la ferme contre les actions du Ku Klux Klan. Sa jeunesse lui fait vite subir les affronts du racisme. Le KKK a d'ailleurs brûlé à deux reprises l'école qu'elle fréquente, la Montgomery Industrial School for Girls. Bien que Rosa Parks ait raconté dans son autobiographie n'avoir pas eu une mauvaise impression des Blancs, elle narre des détails du racisme au quotidien (si vif dans le Sud des États-Unis) qui l'ont marquée, telles ces fontaines publiques réservées aux Blancs ou aux Noirs (« Enfant, je pensais que l'eau des fontaines pour les Blancs avait meilleur goût que celle des Noirs »).

Les autobus sont un bon exemple de cette ségrégation au quotidien. Il n'y avait certes pas de bus ou de trains différents, mais des sections réservées aux Blancs et aux Noirs. Rosa Parks se souvient cependant que les transports scolaires étaient interdits aux enfants jaunes et noirs. Pour aller à l'école de Pine Level, les enfants blancs