Ce document définit les spécifications techniques du produit bras-vision de PELLENC SA. Cet ensemble est destiné à être monté sur deux types d’applications :
En plongée horizontale pour la cueillette des fruits dans la végétation (récolte des pommes : projet MAGALI, des oranges : projet CITRUS).
En plongée verticale pour le tri industriel d’objets (tri de fruits : projet SHIVA, tri de déchets : projet PLANECO).
L'architecture définie est basée sur une géométrie à trois degrés de liberté centrée sur le système de vision. Cela permet de repérer simplement les objets à saisir suivant les deux dimensions de l'image, correspondant aux deux axes de rotation du bras. L’élongation fournit la troisième coordonnée. L'arrivée au contact de l'objet est signalée par des capteurs embarqués dans le préhenseur, proximètres, dépression, contacteurs, etc…
Par rapport à d'autres robots trois axes, comme les robots delta (parallèles), plus rapides, ou SCARA, plus simples, l'avantage est le volume de travail plus important pour un encombrement de structure donné.
Nombre de degrés de liberté : 3 axes, numérotés R2, R3, et R4, plus rotation préhenseur
Configuration :
Géométrie sphérique.
Elongation réalisée par pantographe (l’avant-bras peut reculer derrière le bras, ce qui implique un certain déport par rapport à l'axe de visée).
Actionneurs : 3 vérins électriques identiques comprenant :
Moteurs brushless : 350 W nominal. Vis avec écrou à billes.
Butées mécaniques de fin de course.
Capteurs de position : potentiomètres de 95 ° de type automobile.

Course de R2 :
90 ° pour l’application en vertical
80 ° pour l’application en horizontal
Répartition du débattement : symétrique
Course de R3 :
La course totale souhaitée est de -45° à + 45°, pour faciliter des applications suspendues.
0° est l'orientation centrale.
+/- 30 ° permet de couvrir l’angle de vision maximum avec objectif 8 mm.
Course d'élongation R4 : La course nécessaire pour pénétrer