Pour simplifier, le groupe de travail est un "groupe" de machines du voisinage réseau. Pour y entrer, il te suffit de dire dans la configuration que ta machine en fait partie, et hop, tu y es. Pour accéder aux ressources des autres machines, soit tu y accèdes de manière anonyme, soit en t'authentifiant auprès de la machine sur laquelle tu veux prendre les données.

Pour le domaine, c'est le même concept, à la différence qu'un domaine est géré par un serveur appelé contrôleur de domaine, qui est chargé d'autoriser les machines à rejoindre le domaine et d'autoriser les utilisateurs à accéder aux ressources de l'ensemble du domaine. Les domaines sont principalement utilisés dans le cadre des entreprises, pour gérer de manière centralisée les utilisateurs, les machines, etc.

Gestion des ordinateurs en groupe de travail Gestion dans un domaine Active Directory

un poste client connecté à un domaine ouvre les sessions utilisateurs suivant les comptes créés sur le controleur de domaine. Il est possible de désactiver les comptes, restreindre leurs droits, leurs horaires d'ouvertures, leurs capacité à utiliser tel ou tel poste client à partir du seul controleur de domaine.
Il est possible aussi de leur associer des stratégies de sécurité (GPO) qui s'executeront sur le poste client. Des scripts de connexion peuvent être lancé à l'ouverture de session. Des profils itinérants peuvent être mis en place. L'interet du domaine est donc d'avoir une gestion centralisée des comptes, des gpo, des profils, des droits d'accès aux dossiers partagés, aux imprimantes, ...
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Ca depend de ton utilisation et surtout de la taille de ton reseau, mais bon des avantages dans un domaine tu en as des tonnes, surtout au niveau de la securité.
Mais en gros dans un workgroup, n'importe quel ordinateur connecté est indépendant. Il peut être utilisé comme serveur ou comme poste de travail. Dans un domaine, il faut un serveur pour contrôler le domaine. Le principal avantage