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doc sur drone

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Institut Supérieur de l’Aéronautique et de l’Espace (ISAE)

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Henry de PLINVAL le mercredi 15 janvier 2014

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Commande référencée vision pour drones à décollages et atterrissages verticaux

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EDSYS : Automatique

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Équipe d'accueil ISAE-ONERA CSDV

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M. Pascal MORIN (directeur de thèse)
M. Philippe MOUYON (co-directeur de thèse)
Jury :
M. Tarek HAMEL, I3S - Président
Mme Isabelle FANTONI, UTC - Rapporteur
M. Nicolas MARCHAND, GIPSA Lab - Rapporteur
M. Patrick FABIANI, ISAE - Examinateur
M. Laurent GOERIG, Dassault Aviation - Examinateur
M. Jean-Philippe HARCAUT, MBDA France - Examinateur
M. Philippe MOUYON, Onera - Co-directeur de thèse
M. Pascal MORIN, ISIR - Directeur de thèse

Remerciements
La reconnaissance est la mémoire du coeur.
Hans Christian Andersen
Bien conscient que remercier, c’est s’exposer à l’omission, je veux pourtant tâcher de remercier tous ceux qui se sont donnés du mal pour moi.
Logiquement, mais non sans une profonde gratitude, mes premiers remerciements vont pour mes parents, sans qui, ma foi, les choses auraient été un peu différentes : certes pas pour l’univers qui n’en a cure, mais pour ce qui me concerne, sans doute... Merci infini de m’avoir donné la vie, et tellement davantage. Je rends grâce à Floraine et mes enfants chéris, d’être, tout simplement.
Un grand merci à mes encadrants. Pascal, qui a accepté d’encadrer une thèse à temps partiel, avec la difficulté que cela représente ; qui m’a appris la persévérance nécessaire à l’obtention, pas à pas et difficulté après difficulté, d’un résultat, et la rigueur dans sa rédaction. Et Philippe, dont l’enthousiasme et la culture scientifique sont des modèles. Mais surtout dont ce que j’appellerais la générosité scientifique est une

en relation

  • Matin brun pavloff
    1956 mots | 8 pages

    Les jambes allongées au soleil, on ne parlait pas vraiment avec Charlie, on échangeait des pensées qui nous couraient dans la tête, sans bien faire attention à ce que l'autre racontait de son côté. Des moments agréables où on laissait filer le temps en sirotant un café. Lorsqu'il m'a dit qu'il avait dû faire piquer son chien, ça m'a surpris, mais sans plus. C'est toujours triste un clebs qui vieillit mal, mais passé quinze ans, il faut se faire à l'idée qu'un jour ou l'autre il va mourir. - Tu comprends, je pouvais pas le faire passer pour un brun.….

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  • Un franciscain chez les ss
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    D’une part, il a pu échapper à plusieurs reprises à une mort certaine grâce à se foi inébranlable. Il n’a jamais perdu espoir en sa croyance et à chaque fois , au dernier moment, la chance lui a sourit. D’autre part, il a rencontré de nombreuses personnes qui était athées mais le père Goldmann a réussi à leurs faire accepter sa croyance. Certains fanatiques ont même été séduit par sa façon de penser. Il a emprunté un chemin semé d’embuches.….

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  • Paint Addict
    1391 mots | 6 pages

    Pourtant, il sait qu'il ne pourra leur cacher bien longtemps. Décidément, la chance est avec lui, mais pour combien de temps ? Sautant son portail, il franchit enfin le seuil de sa parcelle, heureux, exténué et inquiet. « Enfin arrivé, tout s'est bien passé » . Il se félicita lui même, se glissa par la fenêtre qu'il avait….

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  • RAPPORT DE STAGE EP2 AMP
    4982 mots | 20 pages

    Une fois cela fait, j’ai réécris le prénom de l’enfant ainsi que « Joyeux Noël » sur le marque page. Les plus grands (5 ans) , ont repassé mon écriture au crayon. - A la fin de l’activité, nous avons fait sécher sur une étagère les travaux réalisés-Une fois sec, j’ai réalisé un trou à l’aide de la perforeuse, sur le haut du marque page, pour y passer le fil de satin, que j’ai refermé avec une perle.-Pour finir, j’ai lavé la table qui avait servis pour la réalisation du marque page, puis j’ai procédé au rangement des éléments qui m’ont permis de réalisé cette activité. Objectif de l’activité pédagogique : Développer la motricité fine de l’enfant.….

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  • Dossier cours
    311 mots | 2 pages

    Déguster l'infinie vision d'un monde merveilleux. Ce monde merveilleux, c'est la poésie de la vie et l'espace du coeur. L'amour, ce sont toutes les étoiles et les galaxies lumineuses qui brillent en lui.….

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  • Il était une fois.
    3172 mots | 13 pages

    Dans lequel sont enfermés mes certitudes – peu nombreuses – sur la vie, l'amour, le bonheur, mais aussi mes craintes et mes réflexions. A quoi sert la vie ? Tous un jour sur cette Terre nous nous sommes posés cette question à un moment donné de notre existence. Pour moi, ce moment, je l'avais sans cesse reporté, préférant ne pas m'attarder sur des pensées abstraites et profiter de mon enfance déjà imparfaite et entachée d'erreurs. A ce moment je n’avais qu'une certitude : je suis une erreur.….

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  • Ingénu chapxvi
    375 mots | 2 pages

    ma fille, c'est tout autre chose ; il est cousin du plus grand ministre que nous ayons jamais eu, homme de bien, protecteur de la bonne cause, bon chrétien ; il ne peut avoir eu une telle pensée ; il faut que vous ayez mal entendu. - Ah ! mon père, je n'ai entendu que trop bien ; je suis perdue, quoi que je fasse ; je n'ai que le choix du malheur et de la honte : il faut que mon amant reste enseveli tout vivant, ou que je me rende indigne de vivre. Je ne puis le laisser périr, et je ne puis le sauver.….

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  • Anthologie des plaisirs de la vie
    2858 mots | 12 pages

    Pour notre éternelle santé ? Non, ce n’est rien d’entre ces choses, Mon penser, que tu me proposes. Qu’est-ce donc ? Je l’ai découvert Dans ce panier rempli de vert : C’est un MELON, où la nature, Par une admirable structure, A voulu graver à l’entour Mille plaisants chiffres d’amour, Pour claire marque à tout le monde Que d’une amitié sans seconde Elle chérit ce doux manger, Et que, d’un souci ménager, Travaillant aux biens de la terre, Dans ce beau fruit seul elle….

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  • Babou
    449 mots | 2 pages

    Moi qui n’aimais pas du tout les fessés, j’avais tout de suite compris et j’avais arrêté. Cela n’avait duré qu’un jour, pas plus. Plus tard, au CP, tous les débuts de l’après-midi, on devait faire la sieste. Moi je ne l’avais jamais faite, peu être deux ou trois fois…….

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    La pauvreté | Les inégalités croissantes | La mauvaise qualité de l'enseignement | Ils ne vont pas à l'école car ils n'ont pas l'espoir d'avoir une vie meilleure. Un enfant sur 4 de moins de 6 ans vit dans la pauvreté et a….

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    Commentaire Composé Les liaisons dangereuses, Choderlos de Laclos. Les liaisons dangereuses, écrites par Choderlos de Laclos, en 1781est un roman épistolaire qui montre le duel pervers de deux libertins de la noblesse Française, le vicomte de Valmont et la marquise de Merteuil. La marquise Merteuil insultée par un ancien amant, le comte de Gercourt, demande au Vicomte de séduire sa future femme, Cécile de Volange, pour se venger. Mais le Vicomte refuse, déjà occupé par la séduction de la dévote Présidente de Tourvel. Valmont, libertin rusé et fameux stratège a imaginé une supercherie, pour faire plier Tourvel, ayant appris qu’elle le faisait suivre par un de ses domestiques.….

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  • Francais DM Redaction
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    à se tourmenter sur son avenir, il prend donc du plaisir à faire quelques activités, il s’habitue à sa condition. Ses deux philosophes n’étaient pas toujours d’accord, cependant quand Voltaire répondit a Pascal il ne prit pas la peine de rentrer dans le vif du sujet car il savait que de toutes manières il ne pourrait pas contrer le fait que les hommes sont vulnérables, et ne peuvent donc pas s’empêcher de penser à sa destinée. Comme l’a dit Pascal, dans son œuvre : pensées. Les hommes ont du mal à concevoir l’univers, donc c’est d’autant plus difficile de concevoir une idée qui n’a pas de règles et que l’on ne peut observer sans que cela arrive, telle que la mort.….

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  • D'autres regards sur la crise
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    Bonjour. Antoine Mercier : En tant qu’historienne, vous voyez dans cette crise, que nous vivons actuellement, des ressemblances avec la crise de l’Ancien Régime. Expliquez-nous parce que cela peut sans doute nous apporter beaucoup d’éclaircissements sur cette période qu’on essaye, dans cette séquence, de percevoir, de définir. Laurence Fontaine :….

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  • La curée
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    Il envoie sa fille chez Pascal, un de ses frères, et se marie à une jeune fille nommée Renée Béraud du Châtel, par intérêt. Ayant pris le nom d'Aristide Saccard, il peut participer à la curée, le dépeçage de Paris par les spéculateurs, tâche dont il s'acquitte à merveille. Il accumule rapidement une grande fortune en achetant à bas prix des immeubles entiers, dont il sait qu'ils seront bientôt rachetés à prix d'or par la ville, qui souhaite les détruire afin de construire les futurs grands boulevards de la capitale. Pourtant, Aristide a un train de vie faramineux et il ne refuse aucune dépense à ses proches. Ayant besoin de toujours plus d'argent, et alors qu'il accumule les échecs spéculatifs, il escroque sa propre femme Renée, qui possède un important capital immobilier, sans aucun scrupule.….

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  • Cours
    1127 mots | 5 pages

    l’enfant lui apporte tout l’amour dont il a besoin ce qui rend sa vie si parfaite , on le voit par l’utilisation d’une gradation « elle faisait mon sort prospère , mon travail léger , mon ciel bleu . » L’amour de l’auteur est tellement fort pour cet enfant qu’il en devient aveugle, il ne voit plus les défauts de l’enfant, il ne voit que les qualités. Il en vient même à s’inventer certaines de ces qualités . De plus , l’on peut voir que l’enfant le suit partout, « Comme nous allions dans la plaine !….

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