Dossier technique : MAXPIDTP 4 : MAXPID=> Capteur potentiométrique Rotatif ( Capteur angulaire) : Mesure l’angle réel du bras pour délivrer une tensionau convertisseur analogique qui va renvoyer un signal numérique a l’unité centrale. 1. 2 3 1 L.p+R Kc 1 Jeq.p 1. Um(p)=L.p.I(p)+R.I(p)+E(p) => Um(p)-E(p)=I(p)(L.p+R) => I(p)/Um(p)-E(p)=1/L.p+R2.Jeq.p.Wm(p)=Cm(p)-f.Wm(p)3.E(p)=ke.Wm(p) 4.Cm(p)=kc.I(p)*Résolution par simulation5/20 Potentiomètre angulaire Convertisseur analogique numérique en sortie du potentiomètre (CAN) : la valeur en sortie du convertisseur est codée sur 12bits pour 5V à pleine échelle Hacheur 4 quadrants : codé sur 16bits dont un pour le signe, 21,1V à pleine échelle KP :30 KP: 80 KP : 150 KP : 250 Le système réel n’atteint pas la consigne initialement, mais lorsque KP augmente il s’en rapproche, Le modèle répond à la consigneCet écart pourrait être expliquer par des forces de frottements supplémentaires : On observe sur la courbe du modèle des oscillassions beaucoup plus marquées, on peut donc en déduire que la raison de cette écart est l’absence de …afficher plus de contenu…

ie) ce es

Cee rs Cee oe ce ne a Tn

24 26 28

22

1418 18

12

04 08 o8

02
02 04 06

os

1214 16

18

22 24 26

28

100

marke OO Re Rey)
Plan Vertical avec 0 masse (0g), PID : KP = 30, KI= 0 et KD =0.

ie) ce es

Cee rs Cee oe ce ne a Tn

ear OO EET} ee & ey ry SB

Plan Vertical avec 0 masse (0g), PID : KP = 80, KI= 0 et KD =0.

ie) ce es

Cee rs Cee oe ce ne a Tn

28

24 26

22

1418 18

12

04 08 o8

02

ear OO EM ELIET IC)
Plan Vertical avec 0 masse (0g), PID: KP = 150, KI= 0 et KD