TOURRES Damien IUT1 GEII 2 ème année Option Automatisme et Systèmes

RAPPORT DE STAGE
ETUDE DES CAPTEURS DE FORCE SUR UN PROTOTYPE DE ROBOT BIPEDE

Année 1999

SOMMAIRE
Introduction………………………………………………………………..……….3 1. PRESENTATION…………………………………………………………….....4 1.1 L’inria au niveau national…………………………………………..…5 1.2 Historique……………………………………………………………..…7 1.3 L’inria Rhône Alpes………………………………………………..…11 1.4 Projet BIP……………………………………………………………….13 1.5 Moyens robotique………………………………………………….....14 1.6 Avancement du projet………………………………………………..15 1.7 Environnement de travail……………………………………...…….16 2. LES CAPTEURS – CARACTERISATION………………………...……….18 2.1 Nécéssité de capter l’information……………………………...…..19 2.2 Les différents types de capteurs……………………..……………20 2.2.1 Capteur US……………………………………………..………21 2.2.2 Capteur IR……………………………………………………...22 2.2.3 Inclinomètre…………...……………………………………….24 2.2.4 Capteur d’effort………………………………………………..25 2.2.5 Capteur potentiométrique……………………………………31 2.2.6 Microswitch…………………………………………………….33 3. LES CAPTEURS D’EFFORT SUR LE PIED………………………………34 3.1 Montage du pied………………………………………………………35 3.2 En statique……………………………………………………………..36 3.3 En dynamique………………………………….………………………39 3.3.1 La marche……………………………….……………...………40 3.3.2 L’impact…………………………………………………………43 3.4 La carte sécurité………………………………………...…………….44 CONCLUSION……………………………………………………………………..47 BIBLIOGRAPHIE………………………………………………………………….48 ANNEXES………………………………………………………………………….49

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Introduction et présentation du stage

Etant en fin de cycle de DUT génie électrique et informatique industrielle à l’IUT1 Grenoble, j’ai été conduit à accomplir un stage de fin de deuxième année, pour concrétiser ma formation. J’ai effectué ce stage dans un institut de recherche spécialisé dans le domaine de la robotique sur un projet unique en Europe qui est la conception et la mise en œuvre d’un robot bipede antropomorphe. Dans le dossier suivant est présenté l’unité de recherche, un résumé sur le projet bipède et l’étude centrée