Probablement né à Hiéropolis (sud-ouest de la Phrygie), Épictète passe son enfance comme esclave au service de Epaphrodite (un affranchi de l’empereur Néron) dont la tradition fait un maître cruel (il lui aurait cassé la jambe, d'où le surnom donné d'Épictète le boiteux). Il aurait prévenu son maître en disant "tu vas me casser la jambe" sans plus de plainte.
Épictète réussit cependant à assister aux conférences du stoïcien Musonius Rufus. Par la suite, il est lui aussi affranchi dans des conditions qui restent indéterminées. Il se met alors à l'étude de la philosophie et du stoïcisme en particulier. Mais en 89 ou 94, il doit quitter Rome à la suite d'un édit contre les philosophes, dicté par l'empereur Domitien qui s’accommode mal de l’influence du stoïcisme parmi les opposants à son régime tyrannique.
Épictète se retire à Nicopolis d'Épire où il ouvre une école qui connaît un grand succès. Pendant plusieurs années, il enseigne sous la forme de discussions et de remises en question. Ses contemporains semblent avoir la plus grande estime pour la qualité de son enseignement. Selon Spartianus, il revient ensuite à Rome où il devient familier de l'empereur Hadrien, mais le fait est incertain. Selon la Souda, il vit jusqu'au règne de Marc-Aurèle, mais d'après Aulu-Gelle, Épictète est déjà mort quand celui-ci arrive au pouvoir.
Épictète n'a laissé aucun écrit, mais l'un de ses disciples, Arrien, a recueilli ses propos regroupés en deux ouvrages: Les entretiens (διατριβαί [diatribai]) et Le manuel (Enchiridion) qui résument sa doctrine sous la forme d’aphorismes. Son héritage a été conservé à travers un unique manuscrit, datant du XIe ou XIIe siècle, et conservé à la bibliothèque d'Oxford.
Voici le déroulement des cours d'Épictète, tel qu'Émile Bréhier l'a reconstitué:
« La séance commençait par une leçon technique, faite par le maître ou par un disciple : commentaire d'un texte de Chrysippe ou de Zénon ou encore exercice de logique ; après quoi, souvent à