Contributions ` a l’exploitation d’exosquelettes actifs pour la r´ e´ education neuromotrice
Nathana¨el Jarass´e

To cite this version:
Nathana¨el Jarass´e. Contributions a` l’exploitation d’exosquelettes actifs pour la r´e´education neuromotrice. Automatic. Universit´e Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. French.

HAL Id: tel-00641079 https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00641079 Submitted on 14 Nov 2011

HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destin´ee au d´epˆot et `a la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publi´es ou non,
´emanant des ´etablissements d’enseignement et de recherche fran¸cais ou ´etrangers, des laboratoires publics ou priv´es.

UNIVERSITÉ PIERRE ET MARIE CURIE - PARIS VI

ÉCOLE DOCTORALE SMAER
SCIENCES MECANIQUES, ACOUSTIQUE,
ELECTRONIQUE ET ROBOTIQUE

THÈSE pour obtenir le titre de

Docteur en Sciences de l’Université Pierre et Marie Curie
Mention : Mécanique
Spécialité : Robotique
Présentée et soutenue par

Nathanaël Jarrassé

Contributions à l’exploitation d’exosquelettes actifs pour la rééducation neuromotrice
Thèse préparée à l’Institut des Systèmes Intelligents et de
Robotique (ISIR) soutenue le 22 septembre 2010

Jury :
Rapporteurs :
Directeur :
Examinateurs :

E. Dombre
P. Wenger
G. Morel
V. Hayward
E. Burdet
A. Roby-Brami

Directeur de Recherche CNRS, LIRMM
Directeur de Recherche CNRS, IRCCyN
Professeur, ISIR
Professeur, ISIR
Professeur, Imperial College London
Directeur de recherche INSERM, LNP

Sommaire
Introduction

1

1 Contexte et objectifs
1.1 Rééducation neuromotrice du membre supérieur . . . . . . . . . . .
1.1.1 Le membre supérieur humain . .