1- POSITIONNEMENT D'UN POINT OU D'UN SOLIDE
11- Position d'un point
• Dans le plan: 2 paramètres coordonnées cartésiennes : coordonnées polaires : avec

• Dans l'espace: 3 paramètres coordonnées cartésiennes : coordonnées cylindriques : avec coordonnées sphériques : avec et

12- Position d'un solide
• Dans le plan: 3 paramètres, deux pour préciser la position d'un point particulier du solide et un paramètre de rotation
• Dans l'espace: 6 paramètres; trois paramètres pour préciser la position d'un point particulier P du solide (paramètres de translation et 3 parametres fixant la position d'un point quelconque M par rapport à ce point P (en général paramètres de rotation). Ces paramètres sont appelés angles d'EULER: précession, nutation, rotation propre.
• Dans le cas d'un solide ayant un point fixe, 3 paramètres suffisent.
2- NOTIONS DE MOUVEMENT ET DE REPOS - REPERES ABSOLU ET RELATIF - REPERES DE REFERENCES ET DE PROJECTION
Un point P est dit en mouvement par rapport à un repère si au moins une de ses coordonnées varie en fonction du temps. Si toutes ses coordonnées restent constantes, on dit qu'il est au repos par rapport à ce repère.
Cette notion est relative: un voyageur assis dans un train est en mouvement par rapport à un repère lié à la terre et est au repos par rapport à un repère lié au train.
Dans la suite de ce cours, nous appellerons (T0) le repère absolu ou de référence et (T1) le repère mobile. Les bases associées à ces repères seront toujours orthonormées directes.
On appelle mouvement d'entraînement le mouvement permettant de passer de (T0) à (T1).
Examinons maintenant la différence entre repère de référence et repère de projection.
Pour cela, considérons l'exemple d'un mouvement circulaire uniforme (w constante).
Dans ce cas, on sait que la vitesse est tangente au cercle et que son module est R.w . Le repère de référence est (T0) et R. w représente la vitesse par rapport à ce repère. On